历届巡线算法介绍__2016V1.pdf

历年经典算法介绍 唐 卫 3/22/2016 关于历届算法 朴素的偏差控制思想 思路 1 速度控制：灵活控制 方向控制：PID控制 思路 1 速度控制 ：利用曲率估测期望速度 每5米取一个点，每3点计算一个曲率，共计算13个曲率，采用for循环扫描前 方路径是否存在较大的曲率的弯道，扫描距离依据当前速度灵活控制 增速阶段：采用阶梯增速，根据速度选择合适的档位以加速，当速度达到某 个值时换挡。 减速阶段：油门0.3，刹车0.2。刹车小不宜打滑，油门0.3易于启动。 为了防止过曲率大的弯道时小车飞出赛道，对曲率进行了分段，乘以不同的 系数 （相当于摩擦系数）控制期望速度。 思路 1 方向控制 ：PID控制 1.曲率小的弯道： 采用使用手册中的公式，其中系数稍做改动。改动后优势：拐弯时更接近内 圈，利于提速。 2.曲率大的弯道 （PID控制）： P* （error-lasterror)+I*error+D* (error+prerror-2*lasterror) 其中，公式中的系数会随具体曲率大小而变化。 prerror和lasterror分别为上上次和上次的偏差。 思路 2 思路 2 方向：横向控制 速度：纵向控制 思路 2 横向控制 *cmdSteer (_yaw-8*atan2(_midline[30][0],_midline[30][1]))/3.14; 横向控制 预瞄 距离 控制 终极 预瞄点 帖内 过弯 控制 弯道算法 Δ 纵向控制 什么时候减 速？ 减到什么程 度？ 模糊控制：弯道数值离散 速度控制 根据实际情况 ，以0.06~0.1s为周期 ，刹车程度交替为 “0”和 “1”。 当刹车为 “0”时转向可相对调大 弯后保护系统 问题 ：过弯后车头未摆正 ，加速过大易产生侧滑 解决 ：车身朝向状况不佳时 ，牺牲加速度 ，以稳为主 ；车头 摆正后进入正常加速状态。 切内弯 相关参数 ：路面宽度和弯道曲度 作用参数 ：预瞄距离 思路 3 思路 4 Content 1 2 3 4 弯