巡线机器人综合.pdf

输 配 电 第 卷第 期 中国电力 , 41 3 Vol.41No.3 年 月 中 国 电 力 第 卷 2008 3 Mar.2008 ELECTRICPOWER 41 110kV输 电线 路 巡 线机 器 人 , , 12 1 12 周风余 吴爱国 李贻斌 , , 天津大学 电气与自动化工程学院 天津 山东大学机器人研究中心 山东济南 ( , ; , ) 1. 3000722. 250061 摘 要 针对 输电线路具有防震锤 耐张线夹 悬垂线夹 跳线 转弯等诸多障碍 线路与障碍物 : 110kV 、 、 、 、 , 的相对位姿和形态不是非常固定的特点 介绍了一种全新的运行于该输电线路的巡线机器人 机器人本体 , 。 机构综合了多节分体机构和轮臂复合机构的优点 行车运动机理兼容了轮式移动和步进式蠕动爬行的特点 , , 刚度大 姿态稳定性好 跨越障碍能力强 巡检速度有保证 机器人控制系统由地面遥控 数据接收移动基 、 、 、 。 / 站和本体控制单元组成 本体控制单元采用 层分布式计算机控制结构 规划层用于机器人管理和路径规 。 2 , 划 执行层用于机器人的姿态和运动控制 运行实验表明 机器人较好地实现了自主越障 能够完成规定 , 。 , , 的巡检任务 具有广阔的应用前景 , 。 关键词 输电线路 巡线 机器人 : ; ; 中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( ) TP242.3 B 1004-9649200803-0032-04 机器人的研究工作 可是他们研制的巡线机器人仍 。 0 引言