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机器人技术-仿人机器人_Lec1
仿人机器人
基本特征
功能:
1. 能在人们所处的现实环境中工作;
2. 能使用人类所用的工具;
3. 具有类似于人的外形形状;
结构:
1. 仿人机器人有着类似于人的决策、感知、交互的能力;
2. 一般由驱动装置、执行机构、检测装置和控制系统以
及复杂机械等组成;
仿人机器人的研究历史
1968年 美国通用电气公司的R. Smosher发明了可控双足步行机械装置RIG
1969年 日本早稻田大学加藤一郎教授发布六自由度平面自由度步行机WAP-1
1973年 加藤等人推出配置机械手及人工视觉、听觉装置组成
自主式机器人WABOT-1.
1980年 WL-9DR双足机器人,步幅45cm ,每步9s
1984年 WL-10RD双足机器人,步幅40cm ,每步1.5s
1985年 演奏钢琴的仿人人机器人WABOT-2 。
1986年 WL-12(R) ,步行周期1.3s,步幅30cm
Wabot-1
Wabot-2
加藤一郎由于长期致力于研究拟人机器人,被誉为“仿人机器人之父”。
仿人机器人的研究历史
• 1986年至今 日本本田技研工业公司从已经推出了P系列1,2,3
型机器人;
1996年 本田推出P2型仿人机器人,这是世界上首
台能用双足稳定步行的仿人机器人;
2000年11月20 日本田公司又推出了新
一代的拟人机器人阿西莫 ASIMO
(Advanced Step in Innovative Mobility)
P2
ASIMO
日本产业技术综合研究所的仿人机器人
(Humanoid Robotics Project, HRP)系列
(a) HRP-1,1999 (b) HRP-2P,2002 (c) HRP-4 ,2010
仿人机器人举例
ASIMO Hui Tong PETMAN DLR-Biped
(Japan) (China) (USA) (German)
6
仿人机器人举例
哈工大HIT-III 国防科大“先行者” 清华大学THBIP-I
仿人机器人举例
浙江大学悟空 踢足球机器人
打乒乓球机器人
8
仿人机器人的用途
截止2012年10月,全球共有106个主要大型仿人机器人在研项目,中国有
7个项目在研,研究成果应用于不同场合替代人工:
• 工业:
危险及复杂环境作业/双臂工业机器人
• 军事:
机器士兵/外骨骼机器人
• 服务:
家政服务机器人/远程出
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