机械原理第三章 运动.pdf

第三章 平面机构的运动分析 • 运动分析的任务、目的和方法 • 速度瞬心法作机构的速度分析 • 矢量方程图解法作机构的速度和加速度分析 • 综合运用瞬心法和矢量方程图解法 • 解析法 §3-1 任务、目的和方法 • 任务： 根据原动件的已知运动规律，求该机构其他构 件上某些点的位移、轨迹、速度和加速度，以及这 些构件的角位移、角速度和角加速度 §3-1 任务、目的和方法 • 目的： – 位移或轨迹的分析： • 可以确定某些构件在 运动时所需的空间； • 判断当机构运动时各 构件之间是否会互相 干涉； • 确定机构中从动件的 行程； • 考察构件上某一点能 否实现预定的位置或 轨迹要求等； §3-1 任务、目的和方法 • 目的： – 速度分析：可以了解从动件的速度变化规律能否满足工 作要求；加速度分析的基础； – 加速度分析:是确定惯性力和机构动态性能的前提。 §3-1 任务、目的和方法 • 方法： – 图解法： （瞬心法、矢量方程图解法） 形象直观、繁琐精度低 – 解析法：（矢量方程、复数、矩阵等） 精度高、可获得机构整个运动循环中的运动特 性；可使机构的运动分析和设计问题联系起来。 公式复杂、计算量大。 注意：不要把构件理解为简单的线条 §3-2 速度瞬心法作机构的速度分析 C 一、速度瞬心的概念 V VC B 瞬心 瞬时回转中心 B 2 理 原 运 动 对 相 3 1——A 3——D 1 2——P 4 A D 瞬时相对回转中心 速度瞬心——瞬时等速重合点（同速点） 任意两个构件都有同一个瞬心 Pij P （既在A构件又在B构件） §3-2 速度瞬心法作机构的速度分析 C 一、速度瞬心的概念 V VC B P14——A P34——D B 2 P24——P 3 绝对瞬心 VPij=0 1 4 A D P12——B P32——C 相对瞬心 VPij≠0