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机械原理讲义07
7章凸轮机构设计概述
(7.1)
图 7.1
7章凸轮机构设计概述
7.1 凸轮机构设计概述
从动件坐标系O x y 到凸轮坐标系 O x y 的变换矩阵为M ,根据坐
2 2 2 1 1 1 12
标变换法可得
M =M M
12 10 02
O x y O x y
M10为机架坐标系 0 0 0 到凸轮坐标系 1 1 1 的变换矩阵
cos(f) sin(f) 0 cosf sin f 0
M 10 sin(f) cos(f) 0 sin f cosf 0 (7.1)
0 0 1 0 0 1
7.2 凸轮机构坐标变换
O x y O x y
M02为从动件坐标系 2 2 2 到机架坐标系 0 0 0 的变换矩阵
1 0 e
(7.2)
M 0 1 s s
02 0
0 0 1
cosf sin f e cosf (s0 s) sin f
M 12 M 10 M 02 sin f cosf e sin f (s0 s) cosf (7.3)
0 0 1
7.1 凸轮机构设计概述
图7.2 直动从动件盘形凸轮机构坐标系
7.1 凸轮机构设计概述
cos(f) sin(f) 0 cosf sin f 0
(7.4)
M 10 sin(f) cos(f) 0 sin f cosf 0
0 0 1 0 0 1
变换矩阵为
cos 90o ( ) sin 90o ( ) 0
0
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