机械手臂控制器人机应用手册V1.6_简体.pdf

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2017-10-07 发布于湖北
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机械手臂控制器人机应用手册V1.6_简体

机械手臂控制器应用手册项次内容异动修改日期作者版本 1 应用手册第一版 2014/3/11 杨宏农 V1.0 2 A. 软件面板R 值已由R15000~移 2014/04/15 杨宏农 V1.1 到R15200~ B. 料盘动作编辑@异动，并已修改在MACRO 中 3. A. 修改料盘动作编辑的命令字符 2014/05/09 杨宏农 V1.2 串为”STR::MMI” B. 周边控制设定的字符串文件文件名及路径异动 4. 新增「Z 轴取放料方向」参数 2014/05/29 杨宏农 V1.3 5. 周边控制设定的字符串文件文件名 2014/06/25 杨宏农 V1.4 及路径异动 6 机器手臂坐标系设定说明订定 2014/08/13 杨宏农 V1.5 7 呼叫子程序的方式由M98 改成 2014/08/20 杨宏农 V1.6 G65(避免父、子程序共享局部变量) 目录 1 机器手臂基础设定3 1.1 机器手臂坐标系3 1.2 机器手臂语法3 1.2.1 关节移动模式(MOVJ) 4 1.2.2 末端点直线运动(MOVL) 5 1.2.3 注意事项6 1.3 PLC 界面6 1.4 机器手臂Mastering 8 1.4.1 Scara Robot 9 1.4.2 Delta Robot 10 1.4.3 标准六轴 11 1.5 机器手臂参数 11 1.5.1 控制器参数 11 1.5.2 机器手臂参数 13 1.5.2.1 机构参数 14 1.5.2.2 行程极限 18 1.5.2.3 基座防撞21 1.5.2.4 初始偏移量22 1.5.2.5 坐标系设定23 1.6 机器手臂警报25 1.7 机器手臂机种对应表(Pr3201) 27 1.8 机器手臂速度控制28 1.8.1 MOVJ 速度参数28 1.8.2 MOVL 速度参数29 2 软件面板说明30 3 料盘客制方法32 3.1 料盘点位33 3.2 料盘参数33 3.3 料盘动作编辑33 3.4 更换料盘程序35 4 周边控制设定36 5 宏程序编辑37 5.1 宏程序语法37