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机器人应用技术 路径规划和避障
导航规划
Knowledge Mission commands
data base Position
Global map
Localization
Path planning
Path planning
Map building
Environment Info Path
P Local map M
e o
r Information Motion t
c i
e Extraction Generation o
p n
ti Actuator commands C
o Raw data o
n n
t
r
Sensing Acting o
l
Real world
Environment
From “Introduction to Autonomous Mobile Robots” by R. Siegwart
¢ 导航规划:在给定环境的全局或局部知识以及一个或
者一系列目标位置的条件下,使机器人能够根据知识
和传感器感知信息高效可靠地到达目标位置
¢ 导航规划类型 :
路径导航
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