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第八届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 滁州学院 队伍名称： 疾速蜗牛队 参赛队员： 方纪锋 祖 杰 姚 旺 带队教师： 温卫敏 姚光顺 修得 ·求是 ·博学 ·笃行 滁州学院 ·疾速蜗牛队 技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 修得 ·求是 ·博学 ·笃行 滁州学院 ·疾速蜗牛队 摘要 本文介绍了滁州学院疾速蜗牛队在准备第八届飞思卡尔智能车大赛的工作 成果。该系统以Freescale微控制芯片MC9S12XS128为核心，并以CodeWarriorIDE 为系统的开发平台，车模采用大赛组委会统一提供的A型仿真车模。 本文主要介绍了智能车控制系统的机械结构、软硬件模块的设计过程。整 个系统主要包括车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和 策略的优化等多个方面。车模以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，采 用干簧管检测起跑线，以旋转光电编码器来检测速度信息，其简单工作原理为 MC9S12XS128单片机采集工字电感感应电压的模拟量和干簧管的导通状态，结 合舵机控制算法控制舵机转角，单片机再综合赛道信息并结合旋转光电编码器 的速度反馈信号，利用电机控制算法控制速度变化，结合无线串口的监控调试， 最终确定了各项控制参数。 关键字：智能车，电磁循迹，PID算法