飞思卡尔华南赛区光电组中南大学比亚迪牡羊座2014技术报告.pdf

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 中南大学 队伍名称： 比亚迪牡羊座2014 参赛队员： 薛喜辉 李炜坤 卞栋磊 带队教师： 王 击 杨明安 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： I 第九届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 目录 第一章 引言 1 1.1 背景介绍 1 1.2 整车设计思路 1 1.3 章节安排 2 第二章 机械结构设计 - 1 - 2.1 总体思路 - 1 - 2.2 前轮的调节 - 2 - 2.3 底盘调节 - 2 - 2.4 传感器的安装 - 2 - 2.5 舵机的安装 - 3 - 2.6 测速传感器的安装 - 4 - 2.7 差速机构调整 - 4 - 2.8 硬件电路板的安装 - 5 - 2.9 本章小结 - 5 - 第三章 硬件电路设计 - 6 - 3.1 硬件设计总体方案 - 6 - 3.2 电源管理模块 - 7 - 3.3 主控制器电路 - 7 - 3.4 电机驱动电路 - 8 - 3.5 人机交互电路 - 9 - 3.6 本章小结 - 9 - 第四章 软件设计 - 10 - 4.1 总体设计 - 10 - 4.1.1 模块设计 - 10 - 4.1.2 总体流程 - 10 - 4.2 传感器排布的确定 - 11 - 4.3 舵机控制 - 11 - 4.3.1 舵机控制算法 - 11 - 4.3.2 转向改进 - 12 - 4.4 速度控制 - 12 - 4.4.1 电机控制 - 12 - 4.4.2 速度给定策略 - 13 - 4.5 特殊情况处理 - 14 - 4.5.1 十字弯 - 14 - 4.5.2 坡道 - 14 - 4.5.3 起跑线 - 15 - II 4.5.