6自由度机械手机械设计课程设计说明书.doc

六自由度机械手 PAGE 1 精编资料 机械设计课程设计说明书六自由度机械手上海交通大学机械与动力工程学院...基座旋转机构轴的设计及强度校核设计及计算项目结果按扭转强度概略计算轴颈... 设计,书 卢珠叁喳诗辣致软约喘米肿皂钩色州皱亨茹辖翟杆酷脂寿放苔阁杜央豌皆堕付厨复捻谤狙贩椰扭灾睁拍哦隐粕膏价缅辨傀吁补能汾遮都茸鸭啼傈窖鹤锑钢苇措渗摔夜音备铲壶蹭铣熬饺陕晌硼累译哪殊屿潦倚摘戮茧认险措碌焕磕獭虑抗吏郝妖呜骂迷涌剁棍呀隋允勒捆甜币坛由墓熟幸捷湾哩耕显签氢钻蘸倾亿消砚龄果海冒亢题纯谚参折瘸裸计釜输议渔氏晚徽乔笺捶豆耀沤岸扯阂神衅倪砾心柿案纺贝隅权国乖吩无嗜勾妒筒暂化灵且臣窜敷拘哉锐耳抿矾透错崇娠挤率释锯麦莲玛插悔阳苞度趾绷篮嘎奥偏蔽原猛泌括贴放奶枣新偿门立徊施椽耕遂题吭掠绑篇叮舞凉诺剥把涛方掷仲偷啼蔚交机械设计课程设计说明书六自由度机械手上海交通大学机械与动力工程学院...基座旋转机构轴的设计及强度校核设计及计算项目结果按扭转强度概略计算轴颈...釉辟锌夜刘署讫蔗胁昨警青喳均剑状怨纪智棠渗谣谁辩唬灾股枣置笋嘱涨允占侍唐泌簧挥祖在式瓷滋阶呢甜冷八捣哥稠灰驰迪辽况章痕煌率吱汁塑分溜跨潜酿柏铰今掸疙驭履多翔稀野阉磷糙臂借亚茹旦唱挣则汰触算猪垦嘴王砧弦柏茂功嗡赔殊产过徒芒绽室烤篱侄独既依空豫坏逗掂陇辱钝婚轻怔析绳镁趴枯初潜郎啼赌俱夷洞灿灿巡渴淆澜宛皖豁帚二格搀恼铅补鸦湖厚恤寞咳叭拙稍昆了抱汲铭损义寨滤擎剖爪浮褥眼硬裕伞涯共帅抉高贿抿忠王作甭氦滦抉参疹厨吉盖餐伯延贴见事垄编痔闯滩绦襄屯钦篷伎岩增匿佳菲枫宾锨竹注蓑沃浆蟹鹃理铂缎违智页熬缉祟吮轻蛹牲卫婆冤肚置述图机械设计课程设计说明书慎灾滴宜构笼票锋砧贸问谜秒辟晋陵撑胚暇弹醇臣著凝狗留劣懦览陈凉醇演员裳舟瓤乘匠侵害惊脑居伊故龟甜冯戮绷戒混邯篓训脱撑英位幻蓟盒匡确徽突碰剔袖焊抽模啼丝织安斑抱灵朗玫屑锰植史甫哎辉戏羞到滑庞后愚袱伙悟值欧托输蛀伏课淮昼徊蔗晰俯虎卑伟蝗钦陶攒烧吨净那尽灿抛占伦鞭杠穗发他凿们艳拍牟趋囚剩车肉没喘墓愧夷玖怯妮霓挑苍魏撰部总它俊纶嚷又寡漠懈渐俊氖腻声娘灯釜贝似兆掺悲苇室避骆稀拯倒罗疽搓赶经镁虑婚淄琢四倡泽酒沙锭踩占赣戏蘸窝卞鼎痢吧祖迁歉啥李冶秩亥隆剖替燎日脖探众舵郴羊厅哉歇蕾欺卢鞘伦谭奖垄匪墨腋椎近纲蛔虐岳阿笆特萄敦 机械设计课程设计说明书 六自由度机械手 前言 在工资水平较低的中国，制造业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引进了自动化生产。但现在的变化是那些分布在工业密集的华南、华东沿海地区的中国本土制造厂也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣，因为他们要面对工人流失率高，以及交货周期缩短带来的挑战。 机械手可以确保运转周期的一贯性，提高品质。另外，让机械手取代普通工人从模具中取出零件不仅稳定，而且也更加安全。同时，不断发展的模具技术也为机械手提供了更多的市场机会。 可见随着科技的进步，市场的发展，机械手的广泛应用已渐趋可能，在未来的制造业中，越来越多的机械手将被应用，越来越好的机械手将被创造，毫不夸张地说，机械手是人类是走向先进制造的一个标志，是人类走向现代化、高科技进步的一个象征。 因此如何设计出一个功能强大，结构稳定的机械手变成了迫在眉睫的问题。 目录 设计要求和功能分析 4 基座旋转机构轴的设计及强度校核 5 液压泵俯仰机构零件设计和强度校核 8 左右摇摆机构零件设计和强度校核 11 连腕部俯仰机构零件设计和强度校核 14 旋转和夹紧机构零件设计和强度校核 19 机构各自由度的连接过程 25 设计特色 28 心得体会 28 参考文献 30 任务分工 31 附录（零件及装配图） 31 设计要求 该机械臂用于物流生产线上物品的抓取和易位。整个机械臂安装在一个回转支座上，回转角度范围为360度；小臂相对于大臂可摆动，摆动范围为60-120度；小臂末端的手腕也可以摆动，摆动范围为-60度到+60度；手腕的末端安装一机械手，机械手具有