Z14_滞后校正.pptx

第14节 滞后校正与反馈校正;;超前校正原理;超前校正的特点;(1) 闭环系统带宽的要求。若校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，则系统可能失控 (2) 幅值穿越频率附近的相角迅速减小，则校正系统的相角裕量改善不大，很难得到足够的相角超前;;面临的困境;如果没有借到;14.1 滞后校正;滞后校正网络波德图;滞后校正的实质;例 题;①根据稳态误差要求，确定开环增益K;②计算系统的相角裕量;相角裕度 -20o;校正前系统的阶跃响应;③确定需提供的相角裕量;⑤确定 β值;⑥确定滞后网络的转折频率;⑦确定滞后网络的传递函数;;校正后系统的阶跃响应;1、确定开环增益（根据稳态误差的要求） 2、求相位裕量(根据增益调整后的波德图) 3、选择新的剪切频率（使该频率处相位裕量等于给定的相位裕量加上5~12度） 4、选择转角频率1/T（使其低于新的剪切频率1到10倍频程） 5、确定因子β及另一个转角频率 6、进行验算;滞后校正的特点;14.2 滞后-超前校正;; 滞后-超前校正克服了单独采用滞后或超前校正的缺点，利用了二者的优点，实现系统稳态性能和响应性能同时满足要求。;;串联校正方式对比;14.3 反馈校正;（1）降低系统对参数变化的敏感性;采用位置反馈后，闭环回路的增益为;闭环回路增益的相对变化量为;2、减弱被包围系统特性的影响;若;3、减小系统时间常数，提高响应速度;增益下降可以通过放大器来弥补;; 伺服电机采用速度反馈后，系统型别没有改变，但时间常数下降。;总复习（上）;第一章 概论;1. 反馈控制系统的基本组成和原理;基本工作原理; 包含的基本元件及其作用 ;2、弄清信号的定义和关系;3、控制系统的基本要求;4、开环系统和闭环系统的对比 ;第二章 数学模型;1. 拉普拉斯变换;2、微分方程列写及求传递函数;微分方程模型;1. 确定输入变量和输出变量; 传递函数模型;注 意;典型环节及其传递函数;3. 方框图的化简;三大注意;反馈系统传递函数;干扰作用下，系统的输出;第三章 瞬态响应;1、一阶系统的时间响应; T是一阶系统的时间常数，T越大，响应的上升时间越长，响应速度越慢。;;2、二阶系统的时间响应;衰减指数;极点和响应??间的关系;主导极点的含义;时域指标;二阶系统的响应指标;（3）最大超调量;（4）调整时间