串联迟后-超前校正,PID校正.ppt

自动控制原理 自动控制原理 课程回顾：串联校正 自动控制原理 §5.9.3 串联迟后 - 超前校正（1） §5.9.3 串联迟后 - 超前校正（2） §5.9.3 串联迟后 - 超前校正（3） §5.9.3 串联迟后 - 超前校正（4） §5.9.4 串联PID校正（1） §5.9.4 串联PID校正（2） §5.9.4 频率法串联校正小结（1） §5.9.4 频率法串联校正小结（2） 线性系统的频域分析与校正 自动控制原理课程的任务与体系结构 自动控制原理 例如：Ta=6 T1=12 Ta*Tb=T1*T2=24 T1=Ta*a=6*2=12 Tb=4 T2=2 Ta+Tb+Tab=14 T2=Tb/a=4/2=2 Tab=4 a=2 T1/Ta=12/6=2 Tb/T1=4/2=2 a*Ta=2*6=12=T1 Ta=6 Tb=4 T2=2=Tb/a=4/2=2 自动控制原理 本次课程作业(28) 5 — 41, 42, 45(用坐标纸) 5 — 43, 44, 46(选作) （第 28 讲） §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 §5.9.1 串联超前校正 适用： 实质：利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度 效果： 保持低频段 改善中频段 抬高高频段 抗高频干扰能力降低 满足稳态精度 动态性能提高 §5.9.2 串联迟后校正 适用： 实质：利用迟后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备 效果： 保持低频段 降低中频段 压低高频段 抗高频干扰能力提高 满足稳态精度 损失快速性，改善均匀性 §5.9 频率法串联校正 §5.9.1 串联超前校正 §5.9.2 串联迟后校正 §5.9.3 串联迟后－超前校正 §5.9.4 串联PID校正 （第 28 讲） §5.9.3 串联迟后-超前校正 (1) 迟后-超前网络特性 (1)迟后-超前网络特性 超前部分 迟后部分 迟后-超前网络特点： 幅值衰减，相角超前 (2) 迟后-超前校正 实质 — 综合利用迟后网络幅值衰减、超前网络相角超前 的特性，改造开环频率特性，提高系统性能 迟后-超前校正步骤 (设给定标 ) ① 由 ③ 确定 ④ 作图设计 ⑤ 是否满足要求 验算 ② 由 均无效时 用 超前校正 迟后校正 举例1 §5.9.3 串联PID校正 (1) PID电路特性 举例3 频率法串联校正小结 (1) 频率法串联校正适用的范围 — 单位反馈的最小相角系统 单位反馈系统 最小相角系统 非单位反馈系统： 非最小相角系统： 需将L(w)曲线和j(w)曲线同时绘出， 在考虑稳定性的基础上进行校正 （2）串联校正方法的比较 ① 超前校正 校正网络特点 ② 迟后校正 ③ 迟后超前 校正方法 应用场合 效果 幅值增加 相角超前 幅值衰减 相角迟后 幅值衰减 相角超前 迟后超前 均不奏效 第五章小结 本次课程作业(28) 5 — 41, 42, 45(用坐标纸) 5 — 43, 44, 46(选作) 例如：Ta=6 T1=12 Ta*Tb=T1*T2=24 T1=Ta*a=6*2=12 Tb=4 T2=2 Ta+Tb+Tab=14 T2=Tb/a=4/2=2