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中達20PM教育訓練資料_第四天
運動控制型主機DVP20PM培訓資料電子凸輪(多凸輪)與特殊功能 DVP20PM教育訓練大綱 9.電子凸輪 9.1 多軸凸輪 9.2 虛軸處理 9.3 電子凸輪曲線平滑功能 10.高速比較與捕捉功能 11.高速製袋功能, PG0 masking 12.單軸運動固定角度停止功能 13.輸入端子數位濾波功能 14.閉回路PID使用說明 15.中斷功能介紹 實機操作 9.1 多軸凸輪 多軸凸輪(續) 跳點詳細說明 跳點特性(一) 跳點特性(二) 作業 15 min 19:00-16:30 由Data_S.txt建立一個凸輪表, 內含三段資料, 分別為主從1(1000, 1000),主從2(1000, 2000),主從3(1000, 3000), 需改變跳轉順序為主從1,主從3,主從2,主從1,主從3,主從2, …. 以虛軸慢速寸動由XY Chart觀察, 並將截圖寄出 完成後mail 程式及截圖給rick.wu@.tw, email內附上個人大名 應用三軸沖床取出臂 凸輪減速剎車功能 若在電子凸輪模式下運行,直接將D1846設定為0,其馬上脫離電子凸輪狀態停止,所以運轉沒有任何加減速 若要在停止狀態下,有能呈現減速狀態,可將時間運行之對應軸之第一段位置移動速度命令VI(0)設為0 , 會以設定減速時間為Tdec進行減速停止 範例3 雙凸輪灌注 範例3 雙凸輪灌注 多凸輪反向運動功能 多凸輪反向運動功能 9.2 虛軸By pass功能-多軸應用 0 B樣條主軸均分 可調整主軸(Master)倍率調整, D101..100值有效,原資料點相當於主軸”每一間距” 之從軸’大約’位置,因平滑後處理後原資料點(主從軸) 會被平滑曲線上之近似值取代主軸最大值為原資料點 之主軸最大值 1 B樣條主軸不均分 平滑後處理後原資料點會被平滑曲線上之近似值取代 2 C樣條(原資料點數最多20點), 3 CC樣條, 原資料保留下補插值 4 擺線Cycloid 原資料保留下補插值 當使用D105為1, 2, 3, 4時要特別注意, D101..100不在有效, 所以原始資料點的最大值除以D103要大於1才可動作 五軸機械手臂 11. 高速製袋功能 PG0 masking 製袋機在應用上需要mark 遮蔽功能, PM在Y軸上配合1段速功能實現mark遮蔽的功能, 功能碼為H’80, 另其加減速為1ms切換一次. 其方塊圖如下, DOG1為啟動訊號, PG1為停止訊號, CLR1在動作執行完成後20us自動輸出 高速製袋功能 高速製袋功能 高速製袋功能 運行結果:速度、加速度平滑,也經過原始點,但會出現衝現象;可能導致工件尺寸嚴重偏差; 調機步驟 曲線平滑—未做平滑 曲線平滑-B樣條曲線 調機步驟 運行結果:速度平滑,但不經過原始點,插入的點數和平滑係數再高也只能無限靠近原始點。造成加工工件尺寸与設定尺寸不符。 調機步驟 曲線平滑-B樣條曲線 調機步驟 曲線平滑-B樣條曲線 調機步驟 曲線平滑-C樣條曲線 運行結果:速度、加速度平滑,也經過原始點,但會出現衝現象;可能導致工件尺寸嚴重偏差; 調機步驟 曲線平滑-C樣條曲線 調機步驟 曲線平滑-C樣條曲線 調機步驟 曲線平滑-CC樣條曲線 曲綫平滑-CC樣條曲綫 運行結果:速度、加速度平滑,也經過原始點,但位置有微小變動;導致伺服也有微小抖動。 調機步驟 調機步驟 曲線平滑-CC樣條曲線 曲綫平滑-擺綫cysloid 調機步驟 曲綫平滑-擺綫cysloid 運行結果:速度、加速度平滑,也經過原始點,以最大速度響應區間定位,支持水平直綫定位; 調機步驟 曲綫平滑-擺綫cysloid 調機步驟 10. 高速比較與捕捉功能 指令格式︰寫入控制 TO K253 K1 D0 D50 D0 D1=1 清除所有輸出及捕捉致能 TO K253 K1 D0 D50 D0 設定起始組別 n(n=0~7) D1=0 D3..D2 組別n控制暫存器CRn D5..D4 組別n資料暫存器DRn D7..D6 組別n+1控制暫存器CRn D9..D8 組別n+1資料暫存器DRn ︰ D31..D30 組別n+7控制暫存器CRn D33..D32 組別n+7資料暫存器DRn D50 設定資料長度,2+m*4(每組資料要4word),m為連續使用資料組數,最多8組 設定初始狀態 設定控制 DVP-PM配置8組高速比較與捕捉功能,透過FROM/TO指令設定/讀取 CR#253控制高速比較或是捕捉功能狀態與資料 高速比較與捕捉功能 指令格式 : 狀態讀取 FRO
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