四自由度棒料搬运机械手设计（全套图纸）.doc

编号 无锡太湖学院 毕业设计（论文） 题目： 四自由度棒料搬运机械手设计 信机 系 机械工程及其自动化 专业 学 号： 学生姓名： 指导教师： （职称：讲 师） （职称： ） 2013年5月25日 太湖学院本科毕业设计（论文） 诚 信 承 诺 书 本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文） 《四自由度棒料搬运机械手设计》 是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，除了在毕业设计（论文）中特别加以标注引用、表示致谢的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人、集体已发表或撰写的成果作品。 班 级： 学 号： 作者姓名： 2013 年 5 月 25 日 太湖学院 　信 机 系 机械工程及其自动化 专业 毕 业 设 计论 文 任 务 书 一、题目及专题： 题目 四自由度棒料搬运机械手设计 ２、专题 二、课题来源及选题依据 机器人工程是近二十多年迅速发展起来的，目前已应用与许多生产领域。由目前的发展状况看，在可预见的将来它将在生产中扮演越来越重要的角色。本机械手就是基于此并为提高劳动生产率、产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度而设计的。在某些劳动条件极其恶劣的条件下，工人难以用手工工作，可用本机械手代替人力劳动。在社会不断发展的今天，机器人在工业现场中的应用也越来越广泛，用机器的力量代替人力，而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。 三、本设计（论文或其他）应达到的要求： 机械手类型 四自由度圆柱坐标型 抓取重量 2Kg 自由度 4个（2个回转2个移动） 底座 长290mm，回转运动，回转角240° 手臂升降机构 长550mm，升降运动，升降范围400mm 手臂伸缩机构 长826mm，伸缩运动，伸缩范围270mm，气缸驱动，活塞位置控制 气爪旋转机构 旋转运动，旋转角180度，气缸驱动，行程开关控制 1、机械手的总体设计，包括型式选择、基本参数确定、总体布置与主要结构设计。并绘制整体装配图。 2、机械手传动机构的设计，包括滚珠丝杠的选择，谐波齿轮减速器参数的确定。 3、机械手各种电机的选择。包括机械手手臂升降步进电机的选择，机械手底座回转驱动电动机的选择。 4、机械手各气动件的设计计算。 5、设计说明书一份。 6、所有非标零件需画出零件图。 四、接受任务学生： 机械92 班 姓名 五、开始及完成日期： 自 2012 年 月12日 至 2013年 5 月 25日 六、设计（论文）指导（或顾问）： 指导教师 签名 签名 签名 教研室主任 〔学科组组长研究所所长〕　 　　　　　　签名 系主任 签名 2013年5月25日 摘 要 在社会不断发展的今天，机器人在工业现场中的应用也越来越广泛，用机器的力量代替人力，而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。 近十几年来，机器人的开发不仅越来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范畴十分广阔。 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自