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APM2 中文快速入门指南- 第一篇硬件和常用软件 ArduPilotMega（APM）是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪（并且是最便宜的之一！） 特性包括： 免费开源固件，支持飞机（“ArduPlane”），多旋翼（四旋翼，六旋翼，八旋翼，十旋翼 等），直升机（“ArduCopter”）和地面车辆（“ArduRover”）！ 通过点击式程序简化设置和固件上传。无需编程 通过点击式的桌面程序完整支持任务脚本规划 可以支持上百个三维航点 使用强大的MAVLink协议，支持双向遥测站和飞行中任务设置 多种免费地面站，包括APM PLANNER ,HK HCS， 跨平台，支持在Windows，Mac，甚至手机安卓系统，和Linux。在Windows下使用图形任务规划设定工具（苹果下可用模拟器）。Arduino的编程环境，也是完全跨平台的。 自动起飞，降落和特殊动作命令，例如视频和照相控制 完整支持Xplane和 Flight Gear 半硬件仿真 包括继电器，可以根据任务脚本控制触发任何设备， 硬件包括： 三轴陀螺仪 三轴加速度计 输出数字化6轴或9轴融合数据，包括旋转矩阵、四元数、欧拉角和原始数据格式 三轴角速度传感器（陀螺仪），感度高至131 LSBs/dps 量程 ±250, ±500, ±1000, 和 ±2000dps 三轴加速度计，可编程量程 ±2g, ±4g, ±8g 和 ±16g 测量高度的空气压力传感器 10Hz的GPS模块 监视电池状态的电压传感器 16MB板上数据记录存储器，日后会支持TF卡扩展。任务数据自动记录，并可以导出为KML的格式 三轴磁力计 （可选）空速传感器 （可选）电流传感器 APM对于玩家的要求 较深的航模知识 玩飞控的想法符合实际 有一定的电子基础 略懂英文及编程 APM 1和APM 2的差别 APM 1 和 APM2之间的主要差别在传感器。AMP 2拥有先进的InvenSense的MCU-6000 由于芯片技术的提高，我们已经能够把更多的功能集成到更少的芯片，包括USB接口/ PPM编码器，切换到数字的传感器，省略了APM 1 的模拟-数字转换器芯片。更少的芯片意味着更小，更便宜，东西少出问题。 如果你已经有了APM 1板，你也会注意到几个外部的差异，主要是旨在使电路板上更小，更可靠： 原外部的传感器，如全球定位系统和磁力计，现已内置，无需焊接或电缆！ 没有的CLI（命令行解释器）开关。如果需要的话，CLI的现在是在软件大全 - 宜配网调用（启动时在终端输入“回车”三次）。 没有拨码开关。所有的拨码开关功能（通道逆转，设置舵面模式）现在都由任务规划器软件处理。 没有内置的稳压电源。你必须透过USB接口（替补）或飞机上的电调（通过ArduCopter配电板）通过APM 2 的输出引脚供电。 电流传感器，可插入到一个传感器的插座上。 硬件技术参数如下： 六轴数字传感器 MPU6000 三轴数字磁阻 5883L 数字气压计 MS5611 10HZ MTK3329 GPS 16M TF CARD 11路 模拟输入端（每一路都带ADC转换） 11路PWM输出 8路PWM输入 1路PPM输入 3路 uart 可接 数传 GPS OSD扩展 拥有目前开源项目上最完善的直升机 固定翼 多旋翼 车船软件 系统构成 1．APM2主板 2．GPS（推荐mtk3329或者UBLOX LEA-5H，其他nmea GPS无法识别，需要改动代码） 3．5路以上的遥控系统，推荐8通 4．数传遥测系统，推荐xbee pro900，或者空中速率可以达到57600的数传 5．载机（直升机 固定翼 多旋翼 车或船） 首次安装 如果是未焊接套件，需要把他焊接起来 基本常用的接口，焊接如下图既可 最后把上板焊接上 小贴士：实际上面的小板只需要焊接2个插针（红色圈住），即可供电，方便以后更换不带GPS的小板或者带GPS的小板 供电方式 国内的玩家如果是从cuav淘宝店订购的，均会有一个UEBC模块，可以用他来进行供电和电压检测 需要把接入电容焊接上，并自行焊接供电插头线 然后接入APM2 请小心插，勿插反插错。否则后果很严重哦 其他供电方式 电调供电，如果只是拿来飞多旋翼，而不需要电压检测，可以用电调进行供电，这样简单方便 把跳线帽插上，既可使用PWM输入口进行供电 请注意，一定要用万用表测量你的电调或者EBC输出电压为5V,才可以接入apm进行供电，否则可能会烧毁APM 与遥控设备连接 连接你的遥控设备 小贴士：不需要外部供电，USB供电即可带动接收机，但是与舵机输出口供电是隔离的。 要把你的遥控飞机转变成无人机，实际上只需将自动驾驶仪放入遥控接收器及飞行伺服机之间，这么一来自动驾驶仪就可以完全控制你的飞行器。 你