单片机智能小车循迹程序.docVIP

#include reg51.h #include stdio.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char /**********************************/ uchar led_data[9]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82, 0xf8,0x80}; uchar circle=0,cir_comp=0,cir_count=0;//设定圈数，实际圈数 uchar turn_count=0; bit end=0; //圈数跑完标志 /*********************************/ sbit xg0=P1^0; //左寻轨对管 sbit xg1=P1^1; //中间寻轨对管 sbit xg2=P1^2; //右寻轨对管 sbit xz=P1^3; //感应挡板对管 /*********************************/ sbit Q_IN1=P2^0; //车前左轮控制 sbit Q_IN2=P2^1; sbit Q_IN3=P2^2; //车前右轮控制 sbit Q_IN4=P2^3; sbit H_IN1=P2^4; //车尾左轮控制 sbit H_IN2=P2^5; sbit H_IN3=P2^6; //车尾右轮控制 sbit H_IN4=P2^7; sbit Q_ENA=P3^0; //车前左轮使能，PWM sbit Q_ENB=P3^1; //车前右轮使能， sbit H_ENA=P3^6; //车尾左轮使能， sbit H_ENB=P3^7; //车尾右轮使能， /****************************************/ #define stra_q_l 100 //直线行走时，四个轮子占空比调试 #define stra_q_r 100 #define stra_h_l 100 #define stra_h_r 100 #define turn_q_l 100 //转弯时四个轮子的占空比调试 #define turn_q_r 100 #define turn_h_l 100 #define turn_h_r 100 #define turnr_time 2900//右转弯时的延时常数 #define turnl_time 3000 //左转弯时的延时常数 #define dt_time 5800 //原地掉头时延时常数 #define over_time 1000 //停止延时 #define back_time 2500 //走完环形，回到直道延时转弯 #define black_time 1500 //过黑线的时间 #define correct_l_time 700 //左矫正时间 #define correct_r_time 700 //右矫正时间 #define hou_time 200 /***************************************/ uchar q_duty_l,q_duty_r,h_duty_l,h_duty_r,//车前后左右轮占空比 i=0,j=0,k=0,m=0; /**************************************/ void delay_cir(uint n) { uchar x; while(n--) { for(x=0; x250;x++); }; } /***********************************/ void delay(uint ct) // 延时函数 { uint t; t=ct; while(t--); } /***************************************/ void straight() //直走 { q_duty_l=stra_q_l; q_duty_r=stra_q_r; h_duty_l=stra_h_l; h_duty_r=stra_h_r; Q_IN1=1; Q_IN2=0; Q_IN3=1; Q_IN4=0; H_IN1=1; H_IN2=0; H_IN3=1; H_IN4=0; } /***************************************/ void houtui() //后退 { q_duty_l=stra_q_l;