理论力学（第6版）（哈工大）上册-13.pptVIP

3、机械效率 机械效率 有效功率 多级传动系统 例13-7 求:切削力F的最大值。 已知: 解: 当 时 已知 :m ，l0 ，k ， R ， J。 求:系统的运动微分方程。 例13-8 解: 令 为弹簧静伸长，即mg=k ,以平衡位置为原点 §13-5 势力场.势能.机械能守恒定律 1.势力场 势力场(保守力场):力的功只与力作用点的始、末位置有关, 与路径无关. 力场 :一物体在空间任一位置都受到一个大小和方向完全由 所在位置确定的力的作用. 势力场中,物体所受的力为有势力. 2.势能 在势力场中,质点从点M运动到任意位置M0,有势力所作的功为质点在点M相对于M0的势能. （1）重力场中的势能 （2）弹性力场的势能 称势能零点 （3）万有引力场中的势能 取零势能点在无穷远 质点系 重力场 （4）质点系受到多个有势力作用 质点系的零势能位置:各质点都处于其零势能点的一组位置. 质点系的势能:质点系从某位置到其零势能位置的运动过程 中,各有势力做功的代数和为此质点系在该位置的势能. 已知:均质杆 l ,m ,弹簧刚度系数 k , AB 水平时平衡，弹 簧变形为 . 举例: 求:杆有微小摆角时系统势能. 重力以杆的水平位置为零势能位置,弹簧以自然位置O为 零势能位置: 取杆平衡位置为零势能点: 即 质点系在势力场中运动,有势力功为 对于不同的零势能位置,系统的势能是不同的. 3. 机械能守恒定律 由 质点系仅在有势力作用下运动时,机械能守恒.此类系统称保守系统. 得 机械能:质点系在某瞬时动能和势能的代数和. 质点系仅在有势力作用下,有 非保守系统的机械能是不守恒的. * 第十三章动 能 定 理 §13-1 力的功 一、常力在直线运动中的功 二、变力在曲线运动中的功 元功 记 1、重力的功 质点系 由 重力的功只与始、末位置有关，与路径无关。 得 三、几种常见力的功 质点 2、弹性力的功 弹簧刚度系数k(N/m) 弹性力的功为 得 即 弹性力的功也与路径无关 3. 定轴转动刚物体上作用力的功 则 若 常量 由 从角 转动到角 过程中力 的功为 作用在 点的力 的元功为 力系全部力的元功之和为 4. 平面运动刚体上力系的功 主矢 主矩 当质心由 ,转角由 时,力系的功为 说明:1、对任何运动的刚体,上述结论都适用; 2、C点不是质心,而是刚体上任意一点时,上述结论也成立 3、计算力系的主矢、主矩时，可以不包含不作功的力。 思考： 已知:均质圆盘R ,m ,F =常量,且很大,使O 向右运动, f , 初静止。 求: O 走过S 路程时力的功。 1、摩擦力Fd 的功 s是力在空间的位移，不是 受力作用点的位移. 解： 不作功的力可不考虑,因此亦可如下计算: 2、可将力系向点O 简化，即 §13-2 质点和质点系的动能 2、质点系的动能 1、质点的动能 （1）平移刚体的动能 即 （2）定轴转动刚体的动能 即 平面运动刚体的动能等于随质心平移的动能与绕质心转动的动能之和. 得 速度瞬心为P （3）平面运动刚体的动能 上面结论也适用于刚体的任意运动. 将 两端点乘 , §13-3 动能定理 1、质点的动能定理 因此 得 质点动能的增量等于作用在质点上力的元功。 －－质点动能定理的微分形式 －－质点动能定理的积分形式 在质点运动的某个过程中,质点动能的改变量等于作用于质点的力作的功. 2、质点系的动能定理 质点系动能的增量，等于作用于质点系全部力所作的元功的和. 由 得 －－质点系动能定理的微分形式 －－质点系动能定理的积分形式 质点系在某一段运动过程中,起点和终点的动能改变量,等于作用于质点系的全部力在这段过程中所作功的和. 3、理想约束 光滑固定面、固定铰支座、光滑铰链、不可伸长的柔索等约束的约束力作功等于零. 称约束力作功等于零的约束为理想约束. 对理想约束,在动能定理中只计入主动力的功即可. 内力作功之和不一定等于零. 当轮子在固定面只滚不滑时，接触处是否为理想约束？ 思考： 为什么？ 已知:m, h, k, 其它质量不计. 求: 例13-1 解: 已知：轮O ：R1 ，m1 ,质量分布在轮缘上; 均质轮C ：R2 ， m2 ，纯滚动, 初始静止 ;θ ,M 为常力偶。 求:轮心C 走过路程s 时的速度和加速度