理论力学（第6版）（哈工大）上册-第六章.pptVIP

* 第二篇 运 动 学 运动学：研究物体运动几何性质（轨迹、运动方程、速度、加速度等）的科学。 物体在不平衡力系作用下 运动 受力情况 初始状态 物体惯性 参考体 参考系 点的运动 点相对某一参考系的运动 点的三维变速曲线运动 点的运动 点的合成运动 车刀刀尖点P的运动分析 刚体的运动 刚体的简单运动 操作斗做三维曲线平移 刚体的运动 刚体平面运动 曲柄—滑块机构及其简图 第六章 点 的 运 动 学 点的三维变速曲线运动 §6-1 矢量法 运动方程 加速度 单位 提问：如何确定速度和加速度的方向？ 单位 速度 矢端曲线 速度 矢径矢端曲线切线 加速度 速度矢端曲线切线 直角坐标与矢径坐标之间的关系 运动方程 §6-2 直角坐标法 速度 加速度 例 6-1 椭圆规的曲柄OC 可绕定轴O 转动，其端点C 与规尺AB 的中点以铰链相连接，而规尺A，B 两端分别在相互垂直的滑槽中运动。 求：① M 点的运动方程； ② 轨迹； ③ 速度； ④ 加速度。 已知： 解：点M作曲线运动，取坐标系Oxy如图所示。 运动方程 消去t, 得轨迹 速度 加速度 　　例6-2 正弦机构如图所示。曲柄OM长为r，绕O轴匀速转动，它与水平线间的夹角为　　　　　其中 为t = 0时的夹角， 为一常数。已知动杆上A，B两点间距离为b。求点A和B的运动方程及点B的速度和加速度。 解： A，B点都作直线运动，取Ox轴如图所示。 运动方程 B点的速度和加速度 周期运动 　　例6-3 如图所示，当液压减振器工作时，它的活塞在套筒内作直线往复运动。设活塞的加速度 　　　　 （ 为活塞的速度， 为比例常数)，初速度为 。求：活塞的运动规律。 解：活塞作直线运动，取坐标轴Ox如图所示 分析齿轮上一点的运动 外啮合齿轮 § 6-3 自然法 1、 弧坐标 副法线单位矢量 切向单位矢量 主法线单位矢量 2、自然轴系 自然法：利用点的运动轨迹建立弧坐标和自然轴系，利用它们 描述和分析点的运动的方法。 曲线在P点的密切面形成 自然坐标轴的几何性质