焊缝自动跟踪微机系统的数字控制器-焊接杂志社.PDF

第20 卷　第2 期 焊 接 学 报 Vol.20 　No.2 1 9 9 9 年 6 月 HANJIE XUEBAO June 1 9 9 9 马宏泽　　　　　　张甲英　　　　　　　赵慧东　　　　　　蒋力培 ()　　()　　()　　() 　　　。 , , 。 , 、PID 。 , ( 0.5 mm), 、(=1), 。 :　　　 0 　序　　言 ,,, , ,。 , , , 。, 。,, PID , 。 1　最少拍数字控制器设计 、、、。 , 1 [1] 。 1　 Fig.1　Discrete controlling structure of tracking system :W (z )Z , Y (z )Z ;E (z ), E (z )=W (z ) -Y (z );U (z );D (z );S (z )( );J 1(z )=Z {G (s )};J 2 (z )=Z {1/S } ()Z ;M (z ) 　　108 焊　接　学　报 20 卷 D (z )J 1(z )J 2 (z ) M (z )= (1) 1+D (z )J 1(z )J 2 (z ) D (z ) 1 M (z ) D (z )= · (2) J 1(z )J 2 (z ) 1-M (z ) z -1 1 a (1-e -a T )z -1 J 1(z )= Z 　 · = -a T -1 (3) z s s +a 1-e z 1 1 J 2 (z )=Z 　 = -1 (4) s 1-z , [2] M (z )=2z -1-z -2 (5) D (z ) -1 -2 -a T -1 -1 1 2z -z (1-e z )(2-z ) D (z )= -a T -1 · -1 -2 = -a T -1 (6) (1-e )z 1 1-2z +z (1-e )(1-z ) · -a