欠驱动自适应机器人手的研制_史士财.pdf

　第 26 卷第 6 期 机器人 　ROBOT Vol . 26 , No . 6 　2004 年 11 月 　Nov. , 2004 ( ) 文章编号 : 2004 欠驱动自适应机器人手的研制 史士财 ,高晓辉 ,姜 力 ,刘 宏 ( 哈尔滨工业大学机器人研究所 , 黑龙江 哈尔滨 　150001) 摘 　要 : 采用欠驱动自适应原理研制了与成年人手大小相仿的五指机器人手 ,所设计的机器人手结构简单 ,重 量轻 ,适应性强 ,它既可以作为仿人形机器人末端操作器 ,也可以应用于残疾人假手. 根据虚功原理建立了 3 自由度 欠驱动手指的准静力学模型. 关键词 : 欠驱动 ;末端操作器 ;虚功原理 ;准静力学模型 中图分类号 : 　TP24 　　　　文献标识码 : 　B Development of the Underactuated Selfadaptive Robotic Hand SHI Shicai , GAO Xiaohui , J IAN G Li , L IU Hong ( ) Robot Research Institute , Harbin Institute of Technology , Harbin 　150001, China 　Abstract : A novel fivefingered robotic hand is developed based on underactuated adaptive theory , which has the similar size to that of an adult hand. The underactuated adaptive robotic hand has a simple mechanism and light weight . It has strongly adaptive speciality , and can be used as endeffectors of humanoid robots and as the prosthetic hand. A quasistatic model of a 3DOF un deractuated finger is built based on virtual power theory. 　Keywords : underactuated ; endeffector ; virtual power theory ; quasistatic model 1 　引言( Introduction) 2 　欠驱动自适应机器人手的本体结构( Mecha 随着微电子技术的发展 ,很多具有精确抓取和 nism of the underactuated selfadaptive robot 操作功能的灵巧手相继问世 ,如 Utah/ MIT 手 、NASA ic hand) 手 、DLR 手 、Stanford