上海工程技术大学BumbleBee 技术报告.doc

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：上海工程技术大学 队伍名称：BumbleBee 参赛队员：楼星融、肖立明、陈清扬 带队教师：李立明、黄秀玲 技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 引言……………………………………………………………………………………1 背景介绍…………………………………………………………………………1 模型车设计整体框架及方案……………………………………………………2 本文结构…………………………………………………………………………3 硬件电路设计…………………………………………………………………………4 电机驱动电路设计………………………………………………………………4 主控板电路设计…………………………………………………………………4 机械系统设计及实现…………………………………………………………………6 前轮内倾角的调整及实现………………………………………………………6 底盘高度的调整…………………………………………………………………6 舵机的安装调整…………………………………………………………………6 摄像头的安装……………………………………………………………………7 编码器的安装……………………………………………………………………7 电路板的安装……………………………………………………………………8 软件系统设计及实现…………………………………………………………………9 摄像头数据采集…………………………………………………………………9 4.1.1 中断配置…………………………………………………………………..9 4.1.2 赛道容量…………………………………………………………………..9 4.1.3 摄像头安装高度的验证…………………………………………………..9 4.1.4 黑线的提取………………………………………………………………10 4.1.5 动态阀值…………………………………………………………………10 舵机模糊控制器的设计及实现………………………………………………..10 电机加速器的模糊控制器设计及实现………………………………………..11 编码器数据采集………………………………………………………………..11 坡道的针对处理………………………………………………………………..11 虚线小S的针对处理…………………………………………………………..11 十字交叉针对处理……………………………………………………………..12 系统开发及调试工具………………………………………………………………..13 开发工具………………………………………………………………………..13 自制手持式调试及显示终端…………………………………………………..13 全文总结……………………………………………………………………………..14 致谢……………………………………………………………………………………………..15 参考文献………………………………………………………………………………………..16 附录A 模型车技术参数……………………………………………………………………..17 附录B 程序源代码…………………………………………………………………………..18  第一章 引言 背景介绍 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文)，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理