S7-200 PLC脉冲输出;MAP 控制程序说明.docx

1 概述S7--200提供了三种方式的开环运动控制：? 脉宽调制（PWM）--内置于S7--200，用于速度、位置或占空比控制。? 脉冲串输出（PTO）--内置于S7--200，用于速度和位置控制。? EM253位控模块--用于速度和位置控制的附加模块。S7—200的内置脉冲串输出提供了两个数字输出通道（Q0.0和Q0.1），该数字输出可以通过位控向导组态为PWM或PTO的输出。当组态一个输出为PTO操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。内置PTO功能仅提供了脉冲串输出。您的应用程序必须通过PLC内置I/O或扩展模块提供方向和限位控制。PTO按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波（占空比50％），如图1。PTO可以产生单段脉冲串或者多段脉冲串（使用脉冲包络）。可以指定脉冲数和周期（以微秒或毫秒为增加量）:? 脉冲个数： 1到4,294,967,295? 周期： 10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。200系列的PLC的最大脉冲输出频率除 CPU224XP 以外均为20kHz。CPU224XP可达100kHz。如表1所示：表12 MAP库的应用2.1 MAP库的基本描述现在，200系列 PLC 本体 PTO 提供了应用库MAP SERV Q0.0 和 MAP SERV Q0.1，分别用于 Q0.0 和 Q0.1 的脉冲串输出。如图2所示：图2注： 这两个库可同时应用于同一项目。各个块的功能如表2所示：块功能Q0_x_CTRL参数定义和控制Q0_x_MoveRelative执行一次相对位移运动Q0_x_MoveAbsolute执行一次绝对位移运动Q0_x_MoveVelocity按预设的速度运动Q0_x_Home寻找参考点位置Q0_x_Stop停止运动Q0_x_LoadPos重新装载当前位置Scale_EU_Pulse将距离值转化为脉冲数Scale_Pulse_EU将脉冲数转化为距离值表2总体描述该功能块可驱动线性轴。为了很好的应用该库，需要在运动轨迹上添加三个限位开关，如图3：? 一个参考点接近开关（home），用于定义绝对位置 C_Pos 的零点。? 两个边界限位开关，一个是正向限位开关(Fwd_Limit)，一个是反向限位开关(Rev_Limit)。? 绝对位置? C_Pos 的计数值格式为 DINT ，所以其计数范围为(-2.147.483.648 to +2.147.483.647). ?? 如果一个限位开关被运动物件触碰，则该运动物件会减速停止，因此，限位开关的安置位置应当留出足够的裕量?ΔSmin 以避免物件滑出轨道尽头。图3?2.2 输入输出点定义应用MAP库时，一些输入输出点的功能被预先定义，如表3所示：名称MAP SERV Q0.0MAP SERV Q0.1脉冲输出Q0.0Q0.1方向输出Q0.2Q0.3参考点输入I0.0I0.1所用的高速计数器HC0HC3高速计数器预置值SMD 42SMD 142手动速度SMD 172SMD 182表32.3 MAP库的背景数据块为了可以使用该库，必须为该库分配 68 BYTE（每个库）的全局变量，如图4所示：图4?下表是使用该库时所用到的最重要的一些变量（以相对地址表示），如表4：符号名相对地址注释Disable_Auto_Stop+V0.0默认值=0意味着当运动物件已经到达预设地点时，即使尚未减速到Velocity_SS，依然停止运动；?=1时则减速至Velocity_SS时才停止Dir_Active_Low+V0.1方向定义，默认值?0 =?方向输出为1时表示正向。Final_Dir+V0.2寻找参考点过程中的最后方向Tune_Factor?+VD1调整因子（默认值=0）Ramp_Time?+VD5Ramp time = accel_dec_time（加减速时间）Max_Speed_DI+VD9最大输出频率?= Velocity_MaxSS_Speed_DI+VD13最小输出频率?= Velocity_SSHoming_State+VD18寻找参考点过程的状态Homing_Slow_Spd+VD19寻找参考点时的低速(默认值?= Velocity_SS)Homing_Fast_Spd+VD23寻找参考点时的高速(默认值?= Velocity_Max/2)Fwd_Limit+V27.1正向限位开关Rev_Limit+V27.2反向限位开关Homing_Active+V27.3寻找参考点激活C_Dir+V27.4当前方向Homing_Limit_Chk+V27.5限位开关标志Dec_Stop_Flag+V27.6开始减速PTO0_LDPOS_Error+VB28使用Q0_x_LoadPos时的故障信息(16#