三菱FX2N系列PLC机械手操作.doc

转运机械手设计说明手册 系 部： 专 业 班 级： 学 生 姓 名： 二O一三 年 七 月  前言 机械手也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。机械手是工业机器人的一。它的特点是可通过编程来完成各种预期的任务在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。?  目录 一 转运机械手 1.1 转运机械手总体介绍-----------------------1 二 机械手气动系统基本部件 2.1 控制元件--------------------------------2 2.2 执行元件--------------------------------3 2.3 辅助元件--------------------------------4 2.4 气动系统图------------------------------4 三 机械手电气控制 3.1 基本电气元件----------------------------5 3.2 控制面板布置----------------------------6 3.3 I/O配置分配表--------------------------7 3.4 硬件接线图------------------------------8 3.5 控制流程图------------------------------9 3.6 控制梯形图--------------------------------11 3.5.2 程序梯形图-----------------------------12 一 转运机械手 转运机械手总体介绍 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制通过对其编程实现所要功能。二 机械手气动系统基本部件 2.1 控制元件 2.2.1 气动电磁阀 电磁阀4V230C-08 电磁阀4V210C-08 产品介绍 1、先导方式：外部与内部可选；2、滑柱式结构，密封性好，反应灵敏；3、三位置电磁阀有三种中央功能可供选择；4、双头二位置电磁阀具有记忆功能；5、内孔采用特殊工艺加工，磨擦阻力小，启动气压低，使用寿命长；6、无需加油润滑；7、可与底座集成阀组，节省安装空间；8、附设手动