自动化学院大学设计开题报告撰写格式要求及范例.docVIP

开题报告撰写要求与范例 1．根据南京工程学院《毕业设计(论文)工作管理规定》，学生必须撰写《毕业设计（论文）开题报告》，由指导教师签署意见、教研室审查，院系分管教学领导批准后实施。 2．开题报告是毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。学生应当在毕业设计（论文）工作前期内完成，开题报告不合格者不得参加答辩。 3．毕业设计开题报告各项内容要实事求是，逐条认真填写。其中的文字表达要明确、严谨，语言通顺，外来语要同时用原文和中文表达。第一次出现缩写词，须注出全称。 4．本报告中，由学生本人撰写的对课题和研究工作的分析及描述，应不少于2000字，没有经过整理归纳，缺乏个人见解仅仅从网上下载材料拼凑而成的开题报告按不合格论。 5．开题报告检查原则上在第2～4周完成，各院系完成毕业设计开题检查后，应写一份开题情况总结报告。  本科毕业设计(论文)开题报告 学生姓名 杨文奇 学 号 203090413 专 业 自动化 指导教师 汤玉东 职 称 副教授 所在院系 自动化学院 课题来源 自拟课题 课题性质 工程设计 课题名称 二级倒立摆的神经网络控制 毕业设计的内容和意义? 毕业设计内容： 二级倒立摆系统的建模分析 BP网络的设计 二级倒立摆系统 BP神经网络模型的确定 训练神经网络 二级倒立摆神经网络控制的仿真 课题的意义： 倒立摆控制方法在军工，航天，机器人领域和一般的工业控制过程中都有广泛的应用，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直控制和卫星飞行中的姿态控制等。对其进行非线性控制方法研究及其稳定性的研究具有重要的理论和实践意义。倒立摆系统的稳定与空间飞行器控制的稳定具有很大的相似性，也是日常生活中所见到的任何重心在上、支点在下的控制问题的抽象。因此倒立摆的研究又具有重要的应用价值，成为控制理论中经久不衰的课题。再则理论的研究发展需要一个平台来支持验证所以倒立摆的发展就是控制科技的发展。 文 献 综 述 国内外研究总结： 倒立摆的简述 倒立摆系统的最初研究开始于二十世纪五十年代，麻省理工大学电机工程系设计出单级倒立摆系统这个实验设备。后来再次基础上，人们又进行拓展，生产出各式各样的倒立摆。又悬挂式倒立摆、平行倒立摆、环形倒立摆、平面倒立摆；倒立摆的级数有一级、二级、三级、四级乃至多级。 历史和现状 早在二十世纪六十年代，人们就开始对倒立摆的研究。1966年Schaefer和Cannon应用Bang2bang控制理论，将一个曲轴稳定于倒置位置。自从倒立摆系统成为[1]自动控制领域控制实验的实验和教学工具以来，人们对倒立摆控制的研究既有理论研究又有实验研究。1972年，Stugne等人采用全维状态观测器来重构了状态并且使用线性控制模拟电路实现了对二级倒立摆的控制。1976年Mori等人设计了一组合控制器实现了倒立摆的自动起摆和倒立摆起摆后的稳定控制[1]。1978年K. furutat 等人成功地应用降维观测器重构了倒立摆系统的状态使用计算机处理实现了对三级倒立摆的控制。1984年K.furutat等人又实现了三级倒立摆的稳定控制。1986年Chung 等人对一级倒立摆系统进行了系统辨识并设计了PD 反馈控制器和自适应自整定反馈控制器实现了对倒立摆的稳定控制[2]。1989年Anderson等人运用函数最小化和LyaPunov稳定方法成功产生了一个优化反馈控制器。1994年sinha等人利用 Lyapunov—Floquet 变换得到了三级倒立摆系统的计算机仿真模型[3]。1995年任章等人在一种镇定倒立摆系统的新方法中应用振荡控制理论在倒立摆支撑点的竖直方向上加入一个零均值的高频振荡信号改善了倒立摆系统的稳定性。1999年李岩等人运用基于PD 控制的专家智能控制对二级倒立摆进行实时控制取得了很好的效果[4]。2001年李洪兴在变论域自适应模糊控制学术报告中使用变论域自适应模糊控制的思想在国际上首次实现了四轴倒立摆的仿真。同年张葛祥等人建立了三级倒立摆的数学模型并分析了系统的可控制性和可观测性给出了智能控制算法的思路。2002年北京师范大学李洪兴教授采用变论域自适应模糊控制方法在国际上首次成功实现了四级倒立摆实物控制系统。 倒立摆控制方法的简单介绍 目前人们对倒立摆的研究越来越多倒立摆的类型也由简单的单级倒立摆发展为多种多样的形式出现了柔性摆、球摆、旋转式倒立摆、倾斜轨道式倒立摆等。 1 状态反馈控制[5]。基于倒立摆的动力学模型使用状态空间理论推导出状态方程和输出方程应用状态反馈实现对倒立摆的控制。 2PID控制。基于倒立摆的动力学模型使用状态空间理论推导出其非线性模型再在平衡点处进行线性化得到倒立摆系统的状态方程和输出方程根据倒立摆系统的状态方程和输出方程设计出PI