伺服参数调整.ppt

* * OiMB/C 伺服参数调整 基本参数设定（FSSB）。 ·参数1023设定为１；２；３等。对应光缆接口X,Y,Z等。 ·参数1902的位0 = 0，伺服FSSB参数自动设定。 ·在FSSB设定画面，指定各放大器连接的被控轴的轴号（１，２，３等）。在CUR下面会显示放大器的电流（如40A），如果没有或显示--，则检查伺服放大器是否有电或光缆是否正确连接。 ·按[SETING]软键。（若显示警告信息，请重新设定）。 显示如下： * 先按[AMP] （放大器),再按[OPRT]，选择[SETTING],如果正常设定，会出现000报警，关机再开机。 ·在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。 ·按[SETING]键（若显示警告信息，重复上述步骤）。此时，应关闭电源，然后开机，如果没有出现5138报警，则设定完成。 显示如下： 伺服调整画面。 以下为伺服调整画面，一般用户都忽略了此画面的调整，其实这方面的调整对机床更重要。 1.设定时，首先将功能位（2003）的位3（PI） 设定1（冲床为0），回路增益（1825）设定为3000，比例，积分增益不要改，速度增益从200增加，每加100后，用JOG移动坐标，看是否震动，或看伺服波形（TCMD）是否平滑 注：速度增益=（负载惯量比（参数2021）+256）/256 *100。负载惯量比表示电机的惯量和负载的惯量比，直接和具体的机床相关，一定要调整。 2.伺服波形显示：参数3112#0=1(调整完后,一定要还原为0)，关机再开。 按SYSTEM→扩展键→扩展键→W.DGNS 如下所示：采样时间设定5000，如果调整X轴，设定数据为51,检查实际速度。在如下画面设定， 如果在起动时，波形不光滑，则表示伺服增益不够，需要再提高。如果在中间的直线上有波动，则可能由于高增益引起的震动，这可通过设定参数2066=-10（增加伺服电流环250um）来改变，如果还有震动，可调整画面中的滤波器值(参数2067)=2000左右，再按上述步骤调整。 N脉冲抑制： 当在调整时，由于提高了速度增益，而引起了机床在停止时也出现了小范围的震荡（低频），从伺服调整画面的位置误差可看到，在没有给指令（停止时），误差在0左右变化。使用单脉冲抑制功能可以将此震荡消除，按以下步骤调整 a) 参数2003#4=1，如果震荡在0-1范围变化，设定此参数即可。 b) 参数2099，按以下公式计算。 有关250um加速反馈的说明 · 电机与机床弹性连接，负载惯量比电机的惯量要大，在调整负载惯量比时候（大于512），会产生50-150HZ的振动，此时，不要减小负载惯量比的值，可设定此参数进行改善。 　·此功能把加速度反馈增益乘以电机速度反馈信号的微分值，通过补偿转矩指令Tcmd，来达到抑制速度环的震荡。 ·参数2066＝-10到-20,一般设-10 ·参数2067(Tcmd) 一般设2000左右 ．重力轴防落调整： 一般重力轴的电机都带有制动器，在按急停时或伺服报警时，由于制动器的动作时间而产生的轴的跌落，可通过参数调整来避免。 参数调整：2005#6=1,2083 设定延时时间（ms），一般设定200左右，具体要看机械重力的多少。如果是该轴放大器是２或３轴放大器，每个轴都要设定。 防止累计进给（爬行）的调整： 1）在手轮进给或其它微小进给时，发生指令１脉冲不走，两个脉冲一起走２个脉冲或更多个脉冲一起走，和上述情况相反，使用Vcmd偏移功能来提高单脉冲进给功能。 2）主要是由于机械摩擦太大，如果没有必要，一般可不调整此功能，调整不当会产生过冲。 3）动作过程原理如下： 3）参数：2003#7=1，2045接近32767（32700），用手脉X1档移动,用千分表测量位置变化，进行调整。 分离型接口板M1可接四个轴的位置反馈，分别为JF101-JF104,在FSSB的轴设定画面上相应的轴上设定此号码，比如，如果Y,A分别接JF101,JF102,如下设定： 全闭环伺服参数调整 注意：此参数设定结束后，不需要进行初始化或自动设定操作 伺服参数修改：参数：1815#1=1。 在伺服参数设定画面上，修以下参数： 1.柔性齿轮比，按如下设定： 举例说明： 2.位置脉冲数，按如下方法设定：  注：如果设定数大于32767，用参数2185做乘数。 3.参考计数器容量，按如下方法设定 *