伺服案例1 相对位置控制模式.ppt

在绝对位置控制中，PLC中D8040记录PLC脉冲输出的当前值。同时伺服编码器因 为有绝对位置功能，所以编码器也会同时记录伺服的当前位置。所以当在绝对位置 控制时，做完原点回归后，D8040会自动清零，也要注意要将伺服编码器中的伺服 当前位置值做清零处理。 将M8140置ON后，原点回归完成时Y2会输出清零信号。 详细情况案例2中讲解。 二(3)伺服接线 1、主电路 2、接头和信号的排列 CN1A CN1B接放大器的输入输出信号。CN2接编码器。CN3不用接。 3、部分内部接线图 A:输入B:输出C:构成回路 4、本例用到的放大器端子 在实际运用中其它常用端子 4_1、端子详解_CN1B 18 ALM 4_2、端子详解_SG CN1A 10、CN1A 20 、CN1B 10、CN1B 20 SG为电源负极，4个端子在放大器内部是连通的。 4_3、端子详解_CN1B 13 COM当放大器使用外部电源时，此端子接外接电源正极。当使用内部电源时与CN1B 3端子短路。 使用内部电源 使用外部电源 4_4、端子详解_CN1B 11 OPC 脉冲输入电源 4_5、端子详解_CN1A 3 PP脉冲输入 4_6、端子详解_CN1A 2 NP方向输入 脉冲输入端口的定义 脉冲串输入的类型 通常的脉冲串形式为脉冲串+符号 参数NO.21 0011与0001可以改变伺服的方向。 差动驱动方式输入 两者的接线方式不一样，有效距离也不一样，搞干扰能力不一样，传输脉冲信号的能力不一样，价格更是不一样。集电极的要便宜一些，传输距离短一些，传输脉冲的能力差一些，一般在20K以下，搞干扰能力差一些。两者的作用基本是一样的。 FX2N-10PG定位模块 可以提供最高1000KHZ的差动输出脉冲。 关于集电极开路输入与差动输入的区别 4_7、端子详解_CN1A 2 NP紧急停止 4_8、端子详解_CN1B 2 RES复位 4_9、端子详解_CN1A 8 CR清除 输入之----伺服开启 此信号可以由PLC输出将其闭合。也可以在参数41中将其设为无效。 正向极限与反向极限信号可以接至PLC，由PLC断定控制电机的停止。接在放大器上的问题是如果碰到极限开关再启动就是个问题。 输入之----正向极限与反向极限 输入之----位置模式下的转矩限制选择 在定位控制时可限制其最大输出的转矩。 二(4)伺服与PLC接线 二(5)伺服参数设定 0号参数 0000 3、4号参数 32768 375 21号参数 0001 脉冲串输入的类型 通常的脉冲串形式为脉冲串+符号 参数NO.21 0011与0001可以改变伺服的方向。 28号参数 20 注意通常设定为100，只是在本案例中因为教学伺服功率太大所以要设小一点 41号参数 0111 二(6_1)PLC程序,SFC形式 D128 点动速度 转/分钟 D132自动正转速度 转/分钟 D136自动反转速度 转/分钟 D140原点回归速度 转/分钟 D144回归爬行速度 转/分钟 D148自动正转距离 0.01mm D152自动反转距离 0.01mm D156电子齿轮比 X0停止 X1原点回归 X2点动+ X3点动- X4自动自动 X5自动反转 X6原点 X7正转极限 X10反转极限 X11伺服故障输出 X12急停 Y0脉冲输出 Y1方向信号 Y2滞留脉冲清除 Y3伺服复位 应用案例1、 伺服电机的相对控制模式 1、要求下图工件台按设定的距离左右移动。移动单位是1us。2、可以点动左右移动。3、具备原点回归功能。4、左右需装有极限开关，工件台不能超过极限位置。 一、配置硬件二、案例分析三、放大器与PLC接线四、放大器参数设定五、写PLC程序 一、硬件配置 1、MR-J2S-70A伺服放大器2、HC-KFS73伺服电机3、FX1N-40MT PLC 二、案例分析 1、相对位置控制也叫增量控制。与其对应的是绝对位置控制方式。在位置控制模式时，伺服电机的动作是由PLC所发脉冲决定的，脉冲的个数决定电机转动的角度，脉冲的频率决定电机的转速。 二(1)伺服放大器关键要件----偏差计数 位置控制: 偏差计数器(滞留脉冲)=指令脉冲-反馈脉冲 偏差计数器= 0 ,速度指令为0,马达停止. 什么是命令脉冲？什么是电子齿轮比？什么是偏差计数器？ 什么是数/模转换器？什么是反馈脉冲？ 什么是命令脉冲？ 命令脉冲由上位机（本例即PLC）发出的脉冲串。 相对位置指令DDRVI可以由Y0或Y1口输出指定数量指定频率的脉冲串。 按上图接线，放大器由CN1A_3和CN1A_10脚完成脉冲接收。 什么是反馈脉冲？ 反馈脉冲由电机尾