南理工导航5-2014.ppt

* 伪距差分是目前用途最广的一种技术。几乎所有的商用差分GPS接收机均采用这种技术。国际海事 无线电委员会推荐的RTCM SC-104也采用了这种技术。 　　在基准站上的接收机要求得它至可见卫星的距离，并将此计算出的距离与含有误差的测量值 加以比较。利用一个α-β滤波器将此差值滤波并求出其偏差。然后将所有卫星的测距误差传输 给用户，用户利用此测距误差来改正测量的伪距。最后，用户利用改正后的伪距来解出本身的位置， 就可消去公共误差，提高定位精度。  　　与位置差分相似，伪距差分能将两站公共误差抵消，但随着用户到基准站距离的增加又 出现了系统误差，这种误差用任何差分法都是不能消除的。用户和基准站之间的距离对精度有决定性影响。 * 前者与伪距差分相同，基准站将载波相位修正量发送给用户站，以改正其载波相位，然后求解坐标。后者将基准站采集的载波相位发送给 用户台进行求差解算坐标。 * 每帧导航电文含有5个子帧，每个子帧分别含有10个字，每个字30bit，故每一子帧共300bit,播送时间6秒。为了记载多达25颗卫星的星历，所以子帧4和5各有25页。子帧1，2，3与子帧4，5的每一页均构成一个主帧。在每一主帧的帧与帧之间，1，2，3子帧的内容每小时更新一次，而子帧4，5的内容，仅在给卫星注入新的导航数据后才得以更新。 1、遥测字（tlm）：位于各子帧开头，作为捕获导航电文的前导。其中所含的同步信号，为各子帧提供一个同步的起点，使用户便于解译电文数据。 2、交接字（how）：紧接开头的遥测字，主要是向用户提供捕获p码的z计数。所谓z计数，是从每星期六/星期日子夜零时起算的时间计数，它表示下一子帧开始瞬间的gps时。通过交接字，可以实时的了解观测瞬时在p码周期中所处的准确位置，以便迅速的捕获p码。 * 1、遥测字（tlm）：位于各子帧开头，作为捕获导航电文的前导。其中所含的同步信号，为各子帧提供一个同步的起点，使用户便于解译电文数据。 * 1、遥测字（tlm）：位于各子帧开头，作为捕获导航电文的前导。其中所含的同步信号，为各子帧提供一个同步的起点，使用户便于解译电文数据。 2、交接字（how）：紧接开头的遥测字，主要是向用户提供捕获p码的z计数。所谓z计数，是从每星期六/星期日子夜零时起算的时间计数，它表示下一子帧开始瞬间的gps时。通过交接字，可以实时的了解观测瞬时在p码周期中所处的准确位置，以便迅速的捕获p码。 3、数据块i：含有关于卫星钟改正参数及其数据龄期，星期的周数编号，电离层改正参数和卫星工作状态等信息。主要有： ①卫星钟改正参数a0，a1，a2，分别表示该卫星的钟差、钟速及钟速的变化率。当已知这些参数后，就可以求出任意时刻t的钟改正数δt 。 ②参考历元t0e为数据块i的基准时间，从gps时每星期六/星期日子夜零时起算，变化于0～604800秒。 ③钟数据龄期aodc，表示基准时间t0e和最近一次更新星历数据的时间tl之差，既aodc＝t0e-tl。由于随着时间的推移，所给出的卫星钟改正参数的精度将随之下降，所以钟数据龄期主要是用于评价钟改正参数的可信程度。 ④现时星期编号wn，表示从1980年1月6日协调时零点起算的gps时星期数。 4数据块ii：包含在2，3两个子帧里，主要向用户提供有关计算卫星运行位置的信息。数据块ii提供了用户利用gps实时定位的基本数据。 5数据块iii：包含在第4，5两个子帧中，主要向用户提供gps卫星的概略星历及卫星工作状态的信息，所以称为卫星的历书。当用户捕获一颗卫星后，便可从其导航电文的数据块iii中，知道其它卫星的概略位置，卫星钟的概略改正数以及工作状态等信息。这对于选择适宜的观测卫星，并构成最佳的几何图形，以提高定位的精度适重要的，同时也有助于缩短搜捕卫星信号的时间。 * 3、导航数据1：含有关于卫星钟改正参数及其数据龄期，星期的周数编号，电离层改正参数和卫星工作状态等信息。主要有： ①卫星钟改正参数a0，a1，a2，分别表示该卫星的钟差、钟速及钟速的变化率。当已知这些参数后，就可以求出任意时刻t的钟改正数δt 。 ②参考历元t0e为数据块i的基准时间，从gps时每星期六/星期日子夜零时起算，变化于0～604800秒。 ③钟数据龄期aodc，表示基准时间t0e和最近一次更新星历数据的时间tl之差，既aodc＝t0e-tl。由于随着时间的推移，所给出的卫星钟改正参数的精度将随之下降，所以钟数据龄期主要是用于评价钟改正参数的可信程度。 ④现时星期编号wn，表示从1980年1月6日协调时零点起算的gps时星期数。 4数据块ii：包含在2，3两个子帧里，主要向用户提供有关计算卫星运行位置的信息。数据块ii提供了用户利用gps实时定位的基本数据。 5数据块ii