双目视觉立体重现.ppt

什么是双目立体视觉？ 双目立体视觉是计算机视觉的一个重要的分支，即由不同位置的两台或者一台摄像机经过移动或旋转拍摄同一副场景，通过计算空间点在两幅图像中的视差，获得该点的三维坐标值 双目立体视觉的技术特点 双目立体视觉直接模拟人类双眼处理景物的方式，可靠方便，在许多领域均极具应用价值，如微操作系统的位姿态检测与控制、机器人导航与航测、三维测量学及虚拟现实等 双目立体视觉系统的两种结构 第一种结构： 对左右两摄像机的位置和方向不做任何要求，可以任意摆放，使得两个摄像机的光轴不是平行状态而是在空间中某一点相交，一般称这种系统为非平行配置的双目立体视觉系统 双目立体视觉系统的两种结构 第二种结构： 左右两个摄像机主光轴相互平行，使得拍摄得到的两幅图像共面且有光轴垂直，并使图像平面水平坐标轴共线，称这种系统为平行对准双目立体视觉系统 双目立体视觉的实现方法 1、图像的获取 2、摄像机的标定 3、特征提取 4、图像匹配 5、三维重建 1、图像的获取 双目立体视觉图像的获取是由不同位置的两台摄像机拍摄同一副场景，获取立体图像对。其针孔模型如右图所示 2、摄像机的标定 对于双目立体视觉而言，摄像机是利用计算机技术对物理世界进行重建的基本测量工具，对他们的标定是实现立体视觉基本而又关键的一步。 通常采用单摄像机的标定方法： 1、摄影测量学的传统设备标定法 2、直接线性变换性 3、透视变换短矩阵法 4、相机标定的两部法 5、双平面标定法 2、摄像机的标定 上海大学通信与信息工程学院提出了基于神经网络的双目立体视觉摄像机标定方法。 首先对摄像机进行线性标定，然后通过网络训练建立起三维空间点位置补偿的多层前馈神经网络模型。此方法对双目立体视觉摄像机的标定具有较好的通用性，但是精确测量控制点的世界坐标和图像坐标是一项严格的工作。因此神经网络中训练样本集的捕获非常困难。 3、特征提取 立体像对中需要的特征点应满足一下要求： 1、与传感器类型及抽取特征所用技术等相适应 2、具有足够的鲁棒性和一致性 在进行特征点像的坐标提取前，需对获取的图像进行预处理。因为在图像获取过程中，存在一系列的噪声源，通过此处理可显著该井图像质量，使图像中特征点更加突出 4、图像匹配 根据匹配基元的不同，立体匹配可分为区域匹配、特征匹配和相位匹配三大类。 区域匹配算法的实质是利用局部窗口之间灰度信息的相关程度，它在变化平缓且细节丰富的地方可以达到较高的精度； 特征匹配不直接依赖于灰度，具有较强的抗干扰性，计算量小，速度快； 相位匹配，相位作为匹配基元，本身反映信号的结构信息，对图像的高频噪声有很好的抑制作用，适用于并行处理，能获得亚像素级精度的致密视差。 5、三维重建 在得到空间任一点在两个图像中的对应坐标和两个摄像机参数矩阵的条件下，即可进行空间点的重建。 在实际重建中，通常采用外极限结束法。空间点、两摄像机的光心这三点组成的平面分别与两个成像平面的交线称为该空间点在这两个成像平面中的极线。一旦两摄像机的内外参数确定，就可以通过两个成像平面上的极线的约束关系建立对应点之间到底关系，并由此联立方程，求得图像点的世界坐标值。 双目立体视觉的必威体育精装版应用 1、麻省理工学院计算机系统提出了一种新的用于智能交通工具的传感器融合方式，由雷达系统提供目标深度的大致范围，利用双目立体视觉提供粗略的目标深度信息，结合改进的图像分割算法，能够在高速环境下对视频图像中的目标位置进行分割，而传统的目标分割算法难以在高速实时环境中得到令人满意的结果。 双目立体视觉的必威体育精装版应用 2、华盛顿大学与微软公司合作为火星卫星“探测者”号研制了宽基线立体视觉系统。系统使用同一个摄像机在“探测者”的不同位置上拍摄图像对，拍摄间距越大，基线越宽，能观测到越远的地貌。系统采用非线性优化得到两次拍摄图像时摄像机的相对准确的位置，利用鲁棒性强的最大似然概率法结合高效的立体有哪些信誉好的足球投注网站进行图像匹配，得到亚像素精度的视差，并根据此视差计算图像对中各点的三维坐标。相比传统的体视系统，能够更精确地绘制“探测者”号周围的地貌和以更高的精度观测到更远的地形。 双目立体视觉的必威体育精装版应用 3、浙江大学机械系统完全利用透视成像原理，采用双目体视方法实现了对多自由度机械装置的动态、精确位姿检测，仅需从两幅对应图像中抽取必要的特征点的三维坐标，信息量少，处理速度快，尤其适于动态情况。与手眼系统相比，被测物的运动对摄像机没有影响，且不需知道被测物的运动先验知识和限制条件，有利