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多变量控制3.1 状态方程的规范型描述
* * (1).系统的外部描述 外部描述常被称作为输出—输入描述，如： 复频率域描述即传递函数描述 (2)系统的内部描述--状态空间 它是系统内部描述的基本形式,需要由两个数学方程表征,—— 状态方程和输出方程 (3)外部描述和内部描述的比较 外部描述只是对系统的一种不完全描述,不能反映黑箱内部结构的不能控或不能观测的部分. 内部描述则是系统的一种完全的描述,能够完全反映系统的所有动力学特性. 2/4,2/50 系统动态过程的状态方程描述 系统完全能控时，rank Qc=n; 系统完全能观测时，rank Qo=n. 从中必可找出n个线性无关的列或行。 不同的找法，会找出不同的列（行）。由它们构成的变换矩阵将原系统方程变换成不同的规范形。 系统能控性判别阵 系统能观性判别阵 3.1.2 有哪些信誉好的足球投注网站线性无关的列（行）的两种方案 以从Qc中找寻线性无关的列或行为例。 系统完全能控，rank Qc=n.Qc中有且最多仅有n个线性无关的列。 如何找出它们？用格栅图表示。 方案 I 列有哪些信誉好的足球投注网站 该有哪些信誉好的足球投注网站方法的特点是， 是其左边的向量的线性组合。 方案II 行有哪些信誉好的足球投注网站 注：这种方法和确定能控性指数集时的有哪些信誉好的足球投注网站方法相同。 这样找到的 不能表示成其左边的各列的线性组合。它与找到的所有列都线性相关。 性质：如果说 与它的前面的列线性相关，则 亦必是这样。 Q .3 3.1.4 Luenberger第二标准形
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