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机械工程学院毕业论文 全自主型移动机器人视觉系统的研究 学生姓名： ××× 专 业： ×××××× 班 级： 11-322 指导教师： ××× 2013年×月×日 黑龙江农业工程职业学院  摘要 本文以全自主型移动机器人的视觉系统为研究对象，提出了边缘爬行算法和将颜色特征和形状特征相结合的快速目标识别算法，并结合实际机器人系统做了相关实验…。 空一行 关键词　 注：论文题目不得超过25个字，要简练、准确、可分二行书写，不设副标题。摘要中不宜使用公式、图表，不标注引用文献编号 中文论文题目(小二号、黑体、居中，加粗)(段前12磅，断后6磅，单倍行距) “摘要”(小二号、黑体、居中，加粗，段前12磅，断后6磅，单倍行距) 正文不少于400字 字体：正文全部宋体、小四(英语用新罗马体小四) 行距：中文单倍行距 关键词：3-5个主题词，中间用分号隔开(中文分号)(小四、黑体)。 不要删除行尾的分节符，此行不会被打印目 录 (小二号、黑体、居中，加粗)(段前12磅，断后6磅，单倍行距，中间2个新罗马空格) 摘要…… I Abstract II 第1章 绪论 1 1.1 课题背景 1 1.1.1 1 1.2 国内外文献综述 1 1.3 论文研究内容 1 第2章 千万不要删除行尾的分节符，此行不会被打印。在目录上点右键“更新域”，然后“更新整个目录”。打印前，不要忘记把上面“Abstract”这一行后加一空行绪论 一级标题(小二、黑体、居中、段前12磅、段后6磅、单倍行距、加粗) 课题背景 二级标题(小三号、黑体、段前6磅、段后6磅、单倍行距、加粗) 段落开始后缩两个字符，行与行之间以及各段落之间均为单倍行距。不论几级标题都不能单独置于页面的最后一行，即标题排版中不能出现孤行。正文的排版中各段也尽可能不出现孤行。 三级标题(四号、黑体、段前4磅、段后4磅、单倍行距、加粗) 国内外文献综述 视觉是人类从大自然中获取信息的最主要的手段… (若有分类用1．标注) 1．(全角英文状态下的)一般，摄像机所获得的图像是二维的… 2．场景… 论文研究内容 形状是人类视觉中一个十分重要的特征，用图像分析技术获得的形状描述可以用于目标识别。形状识别需要经过两个步骤，以失火的形状描述；二是识别出形状[1]。(引用文献号用方括号“[ ]”括起来置于引用名词的右上角，按上标排版，字号为5号，新罗马) 本章主要介绍一些图像处理中的相关知识，包括颜色空间，图像分割，边缘检测方法和理论…(节前可以无此叙述) 颜色空间 为了正确的使用颜色，需要建立颜色模型。在一个典型的多媒体计算机系统中，RGB色彩空间 计算机色彩显示器显示色彩的原理与彩色电视机一样根据三基色原理，用基色光单位来表示光的量，则在RGB色彩空间，任意色光F都可以用R、G、B三色不同分量的相加混合而成：F＝r [ R ] + g [ G ] + b [ B ] 2-1) (公式标号选择右对齐，公式部分居中，无标号公式直接居中，文字公式混排段落选择最小值0磅)。 公式应居中放置，有序号公式可略靠左。若公式前有“解”、“证”、“假设”等文字时，文字顶格写，公式末不加标点，公式序号写在公式右侧的行末顶边线，并加圆括号(一般只有文中需要引用的或重要的公式才编号)。序号按章排，如“(2-1)”、“(2-2)”。文章中引用公式时，一般用“见式(1-1)”或如公式2-4)所示。 人们常用一个三维的立方体来描述RGB色彩空间图2-1(新罗马体) RGB色彩空间的立方体表示 图、表的标号与文字间空一个空格，图、表等上下应与正文间隔0.5行，字体5号。 HSI色彩空间 HSI色彩空间和RGB色彩空间只是同一物理量的不同表示法，因而它们之间存在着转换关系，式2-4)所示。 (2-4) 图像分割 在计算机视觉和图像分析的研究和应用中，图像分割是一种基本的和关键的技术… 使用阈值进行图像分割 使用阈值是一种区域分割技术，对物体和背景对比较强的景物分割特别有用。… 下面介绍一些较典型的阈值分割算法： 极小值点阈值 四级标题(小四号、黑体、单倍行距) 边缘检测 边缘检测是图像分析识别前必不可少的环节，是一种重要的图像预处理技术。 (a) 阶跃型 (b) 屋顶型 (c) 斜坡型 (d) 冲击型 图2-4 灰度突变种类 边缘具有方向和幅度两个特征，沿边缘走向，像素值变化比较平缓；而垂直于边缘走向 本章小结 (每章必须有本章小结，除第一章之外。) 基于神经网络的目标识别 数据融合是