机械手可编程控制器创新实验研究报告.docVIP

（勤奋、求是、创新、奉献） 实 验 研 究 报 告 实验名称 ： 基于组态软件的机械手控制 姓名与学号： 011108224任文甲，011108231许登勇 班 级： 0111082 实验日期： 2011.12.12——2011.12.17 指导教师: 范小兰 成 绩： 一、实验目的 1．了解三菱系列FX2N -48MR可编程控制器的操作系统，熟悉FX2N -48MR系列指令。 2．通过用可编程控制器实现对机械手的控制，掌握PLC的编程方法和程序调试方法，了解用PLC解决一个实际问题的全过程。 3．通过基于PLC的机械手控制在组态软件中的实现，熟悉PC机与PLC的通信硬件设备和组态软件MCGS的应用。 二、实验要求 1．熟悉FX2N-48MR可编程控制器的操作系统，掌握常用指令的编程方法，掌握步进指令的用法。 2．熟悉PC机与PLC的通信硬件设备和组态软件MCGS的应用。 3．对照实验内容要求，完成设计项目。 三、实验主要仪器设备 1．THPLC-A型三菱微型可编程控制器实验装置 2．组态软件MCGS 四、实验要求 1.利用PLC实现对机械手动作的模拟控制。 实验要求：本实验是将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反的线圈通电为止。另外，夹紧／放松由单线圈二位电磁推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关，限位开关用按钮开关来模拟，所以在实验中应为点动。电磁阀和原位指示灯用发灯用发光二极管来模拟。本实验的启动状态应为原位，它的工作过程如图所示，在八个动作，即为： 2．应用组态软件MCGS实现对机械手的控制。 五、实验面板 图5-1 （2）输入输出端 输 入 SB1 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SB2 输 出 YV1 YV2 YV3 YV4 YV5 HL X0 X1 X2 X3 X4 X5 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y6 （3）机械手输入输出动作逻辑关系 位置 输入 输出 状态指示 X4 X2 X1 X3 原位M10 左限位SQ4 上限位SQ2 HL灯亮 Y5 下降M11 左限位SQ4 驱动下降YV1阀 Y0 夹紧M12 左限位SQ4 下限位SQ1 驱动夹紧YV2阀 Y1 上升M13 左限位SQ4 驱动上升YV3阀 Y2 右移M14 左限位SQ4 上限位SQ2 驱动右移YV4阀 Y3 下降M15 右限位SQ3 驱动下降YV1阀 Y0 放松M16 下限位SQ1 右限位SQ3 驱动夹紧／YV2阀 Y1 上升M17 右限位SQ3 驱动上升YV3阀 Y2 左移M18 上限位SQ2 右限位SQ3 驱动左移YV5阀 Y4 原位M10 左限位SQ4 上限位SQ2 HL灯亮 Y5 六、实验方案 1．关于PLC和MCGS (1)PLC（Programmable Logic Controller），是可编程逻辑控制器。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程 3．梯形图