机械手PLC控制(偏硬).docVIP

扬 州 市 职 业 大 学 毕 业 设 计（论 文） 设计题目： 机械手的PLC控制（偏硬） 系 别：汽车与电气工程系 专 业：机电一体化 班 级：06机电（3）班 姓 名：张贝 学 号：0601020345 指导教师：王蕊 完成时间：09年5月 目 录 摘要……………………………………………………………………………（4） 关键词…………………………………………………………………………（5） 目录……………………………………………………………………………（2） 课题说明………………………………………………………………………（6） 传感器机械手几种控制系统设计方案比较……………………（7） 1.1单片机的应用特点………………………………………………………（7） 1.2可编程序控制器系统的特点……………………………………………（7） 1.3单片机与PLC的比较……………………………………………………（8） 1.4比较结论…………………………………………………………………（8） 第 二章 机械手PLC控制系统的设计方案…………………………………（9） 2.1机械手外型示意图……………………………………………………（9） 2.2机械手主要技术性能……………………………………………………（9） 2.3机械手动作分析………………………………………………………（10） 2.3.1机械手动作示意图………………………………………………（10） 2.3.2 PLC控制的机械手动作过程……………………………………（10） 第三章 机械手PLC控制系统的硬件设计…………………………………（12） 3.1 传感器机械手PLC控制系统的电气设计……………………………（12） 3.1.1 PLC的I/O口信号及点数分析………………………………………（12） 3.1.1.1 输入控制信号分析…………………………………………（12） 3.1.1.2 输出控制信号分析…………………………………………（12） 3.1.1.3 I/O分配表……………………………………………………（12） 3.1.2 PLC选型……………………………………………………………（13） 3.1.2.1 I/O总点数的确定……………………………………………（13） 3.1.2.2 I/O点信号性质分析…………………………………………（13） 3.1.2.3 用户存储器容量的估算……………………………………(13) 3.1.3 面板设计…………………………………………………………（14） 3.2外部电路设计………………………………………………………（15） 3.2.1电源…………………………………………………………………（15） 3.2.2外部位置传感器……………………………………………………（15） 3.2.3气动电磁阀…………………………………………………………（15） 第四章：机械手PLC控制系统的软件设计……………………………………（16） 4.1 PLC几种程序设计语言概述…………………………………………（16） 4.1.2传感器机械手PLC控制系统的程序设计方案……………………（16） 4.2.2操作类型……………………………………………………………（17） 4.3.2.1程序总框图…………………………………………………（17） 4.3.2.2 程序设计说明………………………………………………（18） 4.4 程序总梯形图…………………………………………………………（20） 4.5传感器机械手PLC控制系统程序清单…………………………………（22） 第五章 传感器机械手PLC控制系统的调试与运行…………………………（24） 设计小结及体会…………………………………………………………………………………………………………………………………………（28） 参考文献………………………………………………………………………（29） 摘 要 可编程控制器（PLC）是在继电器控制和计算机控制的基础上开发的产品，逐渐发展成以微处理器为核心，把自动化技术、计算机技术、通信技术为一体的新型工业自动控制装置。是近十几年来发展起来的一种新型工业控制器，由于它把计算机的编程灵活、使用方便、抗干扰能力强、价格低廉等优点结合起来，其本身又具有体积小、重量轻、耗电省等特点，在工业生产过程中应用于越来越广泛。尤其是在机械手中的使用大大提高了工业发展和产品的更新换代。推动整个人类社会向前发展。 在机械手控制方面，在PLC问世之前，工业控制领域中是继电器占主导地位。但继电器控制领域有着十分明显的缺点：体积大、耗电多、可靠性差、寿命短、运行速度慢、适应性差、尤