气动上下料机械手设计大学课题论文.docVIP

分 类 号 密 级 宁宁波大红鹰学院 毕业设计(论文) 气动上下料机械手的设计 所在学院 机电学院 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 08机自2班 姓 名 俞昱良 号 08141010241 指导老师 任丽华 年 月 日 诚 信 承 诺 我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《气动上下料机械手的设计 承诺人（签名）： 年 月 日 摘 要 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编 程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。 关键词：工业机械手，机械手，气动，可编程序控制器(PLC) Abstract In this paper, the mechanical hand the overall scheme design, the manipulator to determine the coordinates of the types and degrees of freedom, determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, respectively, the design of the manipulator clamping type hand structure and adsorption type structure of hand; designed the structure of robot wrist, the wrist to calculate the rotation of the driving torque required and a rotary cylinder driving torque; the design of the manipulator arm structure, design of the telescopic arm, a lifting hydraulic buffer and the arm rotary hydraulic buffer. Design of manipulator pneumatic system, rendering the manipulator pneumatic system working principle diagram. Using programmable controller to control the mechanical hand, the appropriate selection of PLC models, according to the manipulator workfield developed programmable controller control scheme, draw the mechanical hand work sequence diagram and ladder diagram, and the preparation of PLC control program. Key Words: industrial robot, manipulator, pump, air pressure drive, PLC 目 录 摘 要 III Abstract IV 目 录 IV 第1章 绪 论 7 1.1机械手概述 7 1.2机械手的组成和分类 7 1.2.1机械手的组成 7 1.2.2机械手的分类 10 1.3国内外发展状况 12 1.4课题的提出及主要任务课题的主要任务 13 第2章 设计方案 14 2.1机械手的座标型式与自由度 14 2.2 机械手的手部结构方案设计 15 2.3 机械手的手腕结构方案设计 15 2.4 机械手的手臂结构方案设计 15 2.5 机械手的驱动方案设计 15 2.6 机械手的控制方案设计 15 第3章 手部结构设计 15 3.1手指的形状和分类 15 3