第2章 交流感应伺服电动机.ppt

图2-13 推导机械特性实用表达式的示意图 图2-13 推导机械特性实用表达式的示意图 图2-14相位控制时的机械特性 图2-14相位控制时的机械特性 图2-15 相位控制时的调节特性 图2-15 相位控制时的调节特性 图2-16 幅值-相位控制时的机械特性 图2-16 幅值-相位控制时的机械特性 图2-17 幅值-相位控制时的调节特性 图2-17 幅值-相位控制时的调节特性 图2-18 ?e =1时机械特性的线性化 图2-18 ?e =1时机械特性的线性化 图2-19 转速随时间的变化曲线 图2-19 转速随时间的变化曲线 图2-20 不同?e 时机械特性的线性化 图2-20 不同?e 时机械特性的线性化 图2-21 两相感应伺服电动机的额定状态 图2-21 两相感应伺服电动机的额定状态 图2-22机械特性的非线性度 图2-22机械特性的非线性度 图2-23 调节特性的非线性度 图2-23 调节特性的非线性度 图2-24 Us/f1=常数时三相感应电动机变频运行的转矩-转速特性 图2-24 Us/f1=常数时三相感应电动机变频运行的转矩-转速特性 图2-25 变频运行时的电压-频率特性曲线 图2-25 变频运行时的电压-频率特性曲线 图2-26 具有低频补偿时三相感应电动机变频运行的转矩-转速特性 图2-26 具有低频补偿时三相感应电动机变频运行的转矩-转速特性 图2-27 三相静止、两相静止及两相旋转绕组间的等效 图2-27 三相静止、两相静止及两相旋转绕组间的等效 a）三相对称静止绕组；b）两相对称静止绕组；c）两相旋转绕组 图2-28 ??坐标系中的三相感应电动机物理模型 图2-28 ??坐标系中的三相感应电动机物理模型 图2-29 同步旋转MT坐标系中的感应电动机模型 图2-29 同步旋转MT坐标系中的感应电动机模型 图2-30 磁通检测型感应电动机矢量控制伺服驱动系统 图2-30 磁通检测型感应电动机矢量控制伺服驱动系统 图2-31 磁通检测的电流模型法 图2-31 磁通检测的电流模型法 图2-32 转差型感应电动机矢量控制伺服驱动系统 图2-32 转差型感应电动机矢量控制伺服驱动系统 2.4 两相感应伺服电动机的动态特性 不同有效信号系数对电机动态性能的影响 2.4 两相感应伺服电动机的动态特性 小结：两相感应伺服电动机由于机械特性的非线性对动态性能影响不大，其作用常可忽略，但随控制电压减小，其过渡过程变长，当控制电压较低时，其动态特性变坏，时间约延长一倍。 2.5 两相感应伺服电动机的主要技术数据和性能指标 2.5.1 主要技术数据 2.5.2 主要性能指标 2.5.3 两相感应伺服电动机与直流伺服电动机的性能比较 2.5.1 主要技术数据 1．电压 主要技术数据中励磁电压和控制电压指的都是额定电压。励磁绕组电压的允许变动范围一般为±5％左右。电压太高，电机会发热；电压太低，电机的性能将变坏，如堵转转矩和输出功率会明显下降，加速时间增长等。 当电机采用幅值-相位控制时，应注意到励磁绕组两端电压会高于电源电压，而且随转速升高而增大。 控制绕组的额定电压有时也称最大控制电压，在幅值控制条件下，加上这个电压电机就能得到圆形旋转磁场。 2.5.1 主要技术数据 2．频率 目前控制电机常用的频率分低频和中频两大类，低频为5 0 Hz(或6 0 Hz)，中频为4 0 0 Hz (或5 0 0 Hz)。因为频率越高，涡流损耗越大，所以中频电机的铁心需用更薄的硅钢片，一般低频电机用0.35~0.5mm的硅钢片，而中频电机用0.2mm以下的硅钢片。 中频电机和低频一般不可以互相代替使用，否则电机性能会变差。 3．空载转速 定子两相绕组加上额定电压，电机不带任何负载时的转速称为空载转速n0。空载转速与电机的极数有关。由于电机本身阻转矩的影响，空载转速略低于同步转速。 2.5.1 主要技术数据 4．堵转转矩和堵转电流 定子两相绕组加上额定电压，转速等于0时的输出转矩，称为堵转转矩。这时流过励磁绕组和控制绕组的电流分别称为堵转励磁电流和堵转控制电流。堵转电流通常是电流的最大值，可作为设计电源和放大器的依据。 5．额定输出功率 当电机处于对称状态时，输出功率P2随转速n变化的情况如图2-21所示。当转速接近空载转速n0的一半时，输出功率最大，通常就把这点规定为两相感应伺服