第六章4-6(改).ppt

第四节 参考模型法校正 一、二阶参考模型校正 4、校正计算步骤 （1）作固有特性Lo(ω)。 （2）依照性能要求，作二阶模型特性L(ω) （3）因为L参(ω)=Lc(ω)+Lo(ω),所以Lc(ω)=L参(ω)-Lo(ω) 校正方法基本上是利用作图来完成，模型简单，计算量小。 5、二阶参考模型校正举例 二、四阶参考模型校正 二阶参考模型校正的优点：性能指标好，校正方法简单 。 二阶参考模型校正的缺点：稳态精度低，而且稳态性能与动态性能相关 。 3、四阶参考模型校正讨论 （1）稳态性能调整：通过调整ω1的位置，调整开环增Ko的大小，从而调整稳态性能。 （2）系统类型调整：通过改变ω1左边曲线的斜率，调整系统的无差度ν，改变系统的类型。 第五节 频率法反馈校正 反馈校正：校正装置与固有特性为反馈关系的校正方法称为反馈校正，又称为并联校正。 一、反馈校正 1、反馈校正的基本原理 等效开环传函： 闭环传函： 二、反馈校正方法的其他应用 1、用于改变固有特性 （2）积分负反馈代替纯微分环节 （3）微分负反馈可以获得近似积分特性 2、降低前向通路中元部件参数的灵敏度 设系统传递函数为T（s），元件参数引起的变化量为dT（s）；系统第K个环节为Gk（s），元件参数引起的变化量为dGk（s）；则定义系统传递函数T（s）对第K个环节传递函数Gk（s）的灵敏度为： 3、加大元件的频带宽度 第六节 控制系统的结构设计（复合校正方法） 一、基于开环的前置校正结构 二、基于补偿的复合控制结构 扰动补偿器设计要点为 ： （1）扰动补偿与扰动信号类型无关 （2）符号为负，说明了是利用扰动产生反向的补偿作用去抵消扰动的影响 。 （3）Gf（s）为扰动与输出间的传函，扰动信号在系统中的作用位置不同，Gf（s）不同。 （4）Gn（s）与前向通路传函Gc（s）Go（s）成反比。 三、多回路控制结构 （1） - 回路控制器Gc（s）——用于满足系统的动态性能与稳定性。 前置控制器Gf（s）——用于满足相应的稳态精度。 * 四阶参考模型的特点 ： （1）斜率变化为：-1-2-1-2-3型 （2）初始段斜率为 ：-1 （3）中频段穿越斜率为-1，并且保持一定的长度 。 （4）高频段的衰减率为-3 。 （3）中频段斜率vc与中频段宽度h：vc保证为-1，h保证为5倍频程以上，即 时 ，可以保证系统的稳定性。 （4） ω1、ω4同时向右移（即同时增大），原相位裕度增加，同时向左移（即同时减小）原相位裕度减小。 ω2、ω3同时向外移（即ω2↓、ω3 ↑），原相位裕度增加，同时向内移（即ω2↑、ω3 ↓）原相位裕度减小。 即： 时 即： 时 2、反馈校正计算步骤 *