自动控制原理 5-4稳定裕度ppt2010.ppt

封面 5-4目录 临界稳定的概念(补充) 判稳例题(补充) 求相角裕度例3(补充) 例题4(补充) * 制作人南京航空航天大学王凤如 xwfr01@nuaa.edu.cn 1.相角裕度 2.幅值裕度 最小相角系统当G(jω)过(-1,j0)点时， 闭环系统临界稳定。 G(jω)曲线过(-1,j0)点时，说明有这么一个点 G(jω) =1 同时成立！ 特点： ∠ G(jω) = -180o 0 j 1 -1 G(jω) z = p 2N j 0 1 ωc ωx G(jω) G(jωx) ∠G(jωc) = –180o G(jωx) h =1 稳定裕度的定义(P194) -1 0dB -180o c x ∠ G(jωc) 20lg 幅值裕度: hdB=－20lg 对数曲线中的稳定裕度(P195) =180+ ∠ G(jωc) 相角裕度: 求稳定裕度步骤(补充) 已知单位反馈系统开环传递函数 要求: 1. 绘制奈氏曲线 2. 用奈氏判据判稳 3. 解:1 起点: 终点: 求交点: 2. Im Re 0 可见系统不稳定! 不能由γ和h判稳吧! 3. 1 2 3 解 求截止频率例1(补充) 1 2 3 解 例题2(补充) ? ? ? ? ? 频率分段 0 ~ 0.1548 0.1548 ~ 0.78 0.78 ~ 3 3 ~ 83.3 22.9/s 147.934 直线方程 90/s2 ω=22.9 × ω=9.487 × 30/s ω =30 c ? 求相角裕度 模=1的频率 L(ω) [-20] 0 ω 非最小相角二阶系统p=0， 开环对数幅频特性曲线如图所示, 试绘制极坐标图,并求稳定裕度。 解： -0.5 j 例题5(补充)