自动控制原理课程设计(哈工大).doc

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 自动控制原理课程设计 设计题目：高精度五轴转台方位系统 设计与仿真 院 系： 航天学院 班 级： 1104201 设 计 者： 学 号： 指导教师： 李志诚 由嘉 设计时间： 2014年2月 哈尔滨工业大学 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 院 （系）：航天学院控制科学与工程系 专 业：探测制导与控制技术 班 号：1104201 任务起至日期： 2014年 2月 17日至 2014年 3月 20日 课程设计题目：高精度五轴仿真转台方位系统设计与仿真 对于高精度五轴仿真转台方位系统，已知其固有传递函数为 要求完成的主要任务： 设计控制器满足以下要求：最大角速度；最大角加速度；动态误差小于5角秒；剪切频率高于50 1/s；相角裕度大于45度 工作量： 画出原系统的Bode图，分析其是否满足性能指标。 人工设计 利用半对数坐标纸手工绘制系统校正前后及校正装置的Bode图，并确定出校正装置的传递函数。验证校正后系统是否满足性能指标要求。 计算机辅助设计 利用MATLAB语言对系统进行辅助设计、仿真和调试。 撰写设计报告。具体内容包括以下五个部分。 1） 设计任务书 2） 设计过程 人工设计过程包括计算数据、系统校正前后及校正装置的Bode图（在半对数坐标纸上）、校正装置的传递函数、性能指标验算数据。 计算机辅助设计过程包括Simulink仿真框图、Bode图、阶跃相应曲线、性能指标要求的其他曲线。 3） 校正装置电路图 4) 设计结论 5) 设计后的心得体会 工作计划安排： 审题，查阅资料 2天 人工计算，计算机辅助设计 5天 修改，优化设计 5天 完成课程设计说明书 2天 同组设计者及分工：无同组设计者，全部自己完成 指导教师签字___________________ 年 月 日 教研室主任意见： 教研室主任签字___________________ 年 月 日 目录 1、题目要求与分析 5 1.1题目要求 5 1.2 题目分析 5 2、人工设计 6 2.1 校正方法的选择 6 2.2 串联迟后校正 7 2.2.1 串联迟后校正计算 7 2.2.2 验算 8 2.3 局部反馈校正.................................................................................................9 2.3.1 局部反馈校正计算 9 2.3.2 验算....................................................................................................11 2.4 校正结果的检验及修正...............................................................................11 3、 计算机辅助设计 12 3.1 校正前的开环simulink模型图 12 3.2 校正前的开环Bode图 13 3.3 校正后的开环simulink模型图 14 3.4 校正后的