自动控制原理频率特性曲线.ppt

频率特性的概念 绘制L(ω)曲线例题 时域稳定曲线 时域不稳定曲线 * 设系统结构如图， 由劳斯判据知系统稳定。 给系统输入一个幅值不变频率不断增大的正弦， Ar=1 ω=0.5 ω=1 ω=2 ω=2.5 ω=4 曲线如下: 结论： 给稳定的系统输入一个正弦，其稳态输出是与输入 同频率的正弦，幅值随ω而变，相角也是ω的函数。 40 不 例题：绘制开环对数幅频渐近特性曲线 解：开环传递函数为 低频段： 时为38db 转折频率：0.5 2 30 斜率： -40 -20 -40 时为52db 0.1 0.5 1 2 10 30 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω 返回 [-20] [-40] [-20] [-40] 低频段： 时为38db 转折频率：0.5 2 30 斜率： -40 -20 -40 时为52db L(ω)曲线 返回 说明: r(t)=δ(t), C( )=0 所以,系统稳定 返回 说明: r(t)=δ(t), C( )= 所以,系统不稳定 返回 对数坐标系 返回 倒置的坐标系 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [-20] 返回 积分环节L(ω) 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [+20] 返回 微分环节L(ω) 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [+20] 8db 返回 惯性环节L(ω) 0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 惯性环节1G(jω) 0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 惯性环节2G(jω) 0.1 0.2 1 2 10 20 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [+20] -8db 返回 一阶微分L(ω) 0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 A B A: B: 返回 振荡环节G(jω) 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω 返回 0.1 1 10 100 [-40] 振荡环节L(ω) *