一种农用飞行器安全作业飞行监控装置及其控制算法.PDF

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN 103592947 A (10)申请公布号 CN 103592947 A (43)申请公布 日 2014.02.19 (21)申请号 201310582772.6 (22)申请 日 2013.11.19 (71)申请人 华南农业大学 地址 510642 广东省广州市天河区五山路 483 号 (72)发明人 周志艳 李继宇 罗锡文 臧英 陈盛德 胡炼 汪沛 徐赛 闫梦璐 (74)专利代理机构 广州市华学知识产权代理有 限公司 44245 代理人 杨晓松 (51) Int.C l. G05D 1/10 (2006.01) 权利要求书3页 说明书6页 附图3页 权利要求书3 页 说明书6 页 附图3 页 (54) 发明名称 一种农用飞行器安全作业飞行监控装置及其 控制算法 (57) 摘要 本发明公开了一种农用飞行器安全作业飞行 监控装置及其控制算法，其装置包括飞行器位姿 传感器模块、飞行安全决策模块、数据输入输出接 口模块、电源模块。所述飞行安全决策模块与飞行 器位姿传感器模块连接，处理飞行器位姿传感器 模块中获得的数据，并依据预设的参数及安全作 业飞行控制算法对飞行器的飞行状态进行判断和 决策。所述数据输入输出接口模块与飞行安全决 策模块连接，通过有线或无线的方式接收外部的 参数或指令输入，以及将安全警报提示或当前位 置信息输出，可与外部监管系统进行实时交互。本 发明可实现农用无人飞行器田间作业安全参数的 标准化和统一化，实现飞行安全参数的统一化，实 A 现农用飞行器的数字化、全自动监管。 A 7 7 4 4 9 9 2 2 9 9 5 5 3 3 0 0 1 1 N N C C CN 103592947 A 权 利 要 求 书 1/3 页 1. 一种农用飞行器安全作业飞行监控装置，其特征在于：包括飞行器位姿传感器模块 （1）、飞行安全决策模块（2 ）、数据输入输出接口模块（3 ）、电源模块（4 ）； 所述电源模块（4 ）为整个监控装置提供电力供应 ； 所述飞行安全决策模块（2 ）与飞行器位姿传感器模块（1）相连接，处理飞行器位姿传 感器模块（1）中获得的数据，并依据预设的参数及安全作业飞行控制算法对飞行器的飞行 状态进行判断和决策，通过数据输入输出接口模块（3 ）给出安全警报提示或输出安全控制 指令； 所述数据输入输出接口模块（3 ）与飞行安全决策模块（2 ）相连接，通过有线或无线的 方式接收外部的参数或指令输入，并将安全警报提示或安全控制指令或当前位姿信息输 出。 2. 根据权利要求1 所述的一种农用飞行器安全作业飞行监控装置，其特征在于：所述 飞行器位姿传感器模块（1）包括以下中的两种或两种以上传感器的组合： 速度传感器，用于获取表征飞行器实时飞行速度的数据 ； 高度传感器，用于获取表征飞行器实时飞行高度的数据 ； 测距传感器，用于获取表征飞行器与周围障碍物间实时距离的数据 ； 位置传感器，用于获取表征飞行器实时三维位置坐标的数据。 3. 根据权利要求1 所述的一种农用飞行器安全作业飞行监控装置，其特征在于：所述 飞行安全决策模块（2 ）包括数据比较器（21）、优先编码器（22 ）、数据选择器（23 ）和命令存 储器（24 ）； 所述数据比较器（21）对预设飞行安全参数及当前飞行位置参