中机身位置和姿态调整及其跟踪测量.PDF

2012 年 7 月 机械科学与技术 July 2012 31 7 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 31 No． 7 第 卷 第 期 中机身位置和姿态调整及其跟踪测量 1，2 1 1 3 ， ， ， 朱永国 黄 翔 李泷杲 方 伟 1 2 ( ， 2100 16 ; ， 330063 ; 南京航空航天大学机电学院 南京 南昌航空大学航空制造工程学院 南昌 3 ， 200436) 上海飞机制造有限公司 上海 朱永国 : ， ， 摘 要 设计了中机身自动调姿定位器 针对中机身调姿运动学特点 给出了中机身三次多项式轨 ， 。 迹拟合算法 研究了基于调姿基准点的单台激光跟踪仪辅助中机身位置和姿态跟踪测量方法 将 、 、 ， ， 中机身调姿划分为横滚 俯仰 偏转和位置调整四个阶段 建立了调姿动态系统的函数模型 给出了 ， ， 调姿基准点无偏卡尔曼滤波和外推迭代算法 实现调姿过程中测量坐标最佳估值 利用最佳估值求 ， 。 、 解中机身动态位姿 从而实现了中机身位置和姿态实时修正 提出了基于托架式定位器 动态位姿 。 : ， 测量和调姿软件集成系统的中机身位姿精确自动调整方法 仿真实验表明 由于驱动实时修正 调 姿过程中驱动曲线存在微小波动， ， ; 但自动调姿过程能保持平稳 易实现 中机身位置和姿态均能达 到较高跟踪精度。 : ; ; ; ; 关 键 词 中机身 位姿调整 跟踪测量 轨迹规划 无偏卡尔曼滤波 中图分类号:V262. 4 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 12)07-1121-07 Automation Adjustment and Tracking Measurement of Fusela