台达高阶AC伺服ASDA系列.PDF

Http://.tw/industrialautomation 台達高階AC 伺服∼ASDA 系列 高性能通訊型 ASDA-A2 伺服驅動器 基礎技術手札 目錄 一、 產品注意事項1-1 1.1 安全注意事項1-1 1.2 注意事項 1-3 1.3 儲存環境條件 1-3 1.4 安裝環境條件1-3 1.5 安裝方向與空間 1-4 二、 產品檢查與型號說明 2-1 2.1 產品檢查 2-1 2.2 產品型號對照2-2 2.2.1 銘牌說明2-2 2.2.2 型號說明2-3 2.3 伺服驅動器各部名稱 2-5 三、 配線 3-1 3.1 週邊裝置與主電源迴路連接 3-1 3.2 驅動器的連接器與端子3-2 3.3 電機 U、V、W 引出線的連接頭規格3-4 3.4 編碼器引出線的連接頭規格 3-6 3.5 界面接線圖（CN1 ）3-7 3.6 CN2 編碼器信號接線 3-11 3.7 CN3 通訊口信號接線 3-13 3.8 CN3 通訊口與個人電腦的連接方式3-14 3.9 CN4 串行通訊口（USB）3-14 3.10 CN5 位置反饋信號接頭（全閉迴路） 3-15 3.11 CN6 通訊連接口（CANOPEN ）3-16 3.12 CN7 擴展 DI3-18 3.13 位置（Pt）模式標準接線 3-19 3.14 位置（Pr）模式標準接線3-21 3.15 速度模式標準接線 3-22 3.16 扭矩模式標準接線 3-23 3.17 通訊（CANopen ）模式標準接線 3-24 四、 參數說明 4-1 4.1 P0-XX 監控參數 4-1 4.2 P1-XX 基本參數 4-16 4.3 P2-XX 擴展參數 4-39 4.4 P3-XX 通訊參數 4-61 4.5 P4-XX 診斷參數 4-66 4.6 P5-XX Motion 設定參數4-74 4.7 P6-XX Pr 路徑定義參數（請參照第五章的詳細設定方式） 4-100 4.8 P7-XX Pr 路徑定義參數（請參照第五章的詳細設定方式） 4-127 4.9 數字輸入（DI）功能定義表4-134 4.10 數字輸出（DO）功能定義表4-140 五、 運動控制功能說明 5-1 5.1 ASDA-A2 具備的運動控制功能 5-1 5.2 驅動器運作信息 5-1 5.2.1 監視變數說明 5-2 5.2.2 數據陣列說明 5-7 5.3 運動軸說明5-10 5.4 Pr 模式說明5-10 5.5 ASDA-A2 的 Pr 模式與舊 Pr 模式的差異 5-11 5.6 Pr 模式位置單位5-11 5.7 Pr 模式寄存器說明 5-12 5.8 Pr 模式原點回歸說明5-13 5.9 Pr 模式提供的 DI／DO 與時序5-13 5.10 Pr 模式參數設定 5-15 5.10.1 路徑前后關係 5-19 5.10.2 Pr 模式路徑編成 5-19 5.11 電子凸輪（E-CAM）功能說明5-21 5.11.1 CAPTURE （數據擷取）功能說明5-27 5.11.2 COMPARE （數據比較）功