自动上下料机械手直臂与夹持部件维设计及主要零部件设计.docVIP

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 摘要： 机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。 关键词：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计 中图分类号：TH24 ..............................................I 目 ................................................III 绪论..............................................1 1.1 前言和意义 .................................................. 1.2 工业机械手的简史 ..................................................1 1.3 国内外研究现状和趋势 ............................................3 1.4 本章小结 ..................................................3 2 机械手直臂部分的总体设计 ................................................4 2.1 执行机构的选择 .................................................4 2.2 驱动机构的选择 ..................................................4 2.3 传动结构的选择 ..................................................5 2.4 机械手的基本形式选择 ..................................................6 2.5 机械手直臂部分的主要部件及运动 ..................................................7 2.6 机械手的技术参数 ................................................8 2.8 本章小结 ..................................................9 3 机械手手爪的三维设计 .................................................10 3.1 手部设计基本要求 .................................................10 3.2 典型的手部结构 ................................................10 3.3 机械手手爪的设计计算 .................................................10 3.3.1 选择手爪的类型及夹紧装置 .......................10 3.3.2 手爪夹持范围计算 ................................................11 3.3.3 滑动丝杠设计 ...........................................12 3.3.4 直齿轮设计 .................................................14 3.3.5 电机选型 ................................................15 3.4 机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图 ....................................16 3.5 本章小结 .................................................18 4 机械手手腕部分的三维设计 .................................................19 4.1 腕部设计的基本要求 ...........................................19 4.