基于单片智能循迹壁障小车精选.doc

届 别 学 号 毕业设计 基于单片机智能循迹壁障小车 姓 名 系 别、 专 业 导 师 姓 名、职 称 完 成 时 间 摘 要 智能循迹壁障小车是移动式机器人的重要组成部分，本设计通过不断检测各个模块的传感器的输入信号。循迹模块实时检测5路循迹模块在黑线跑道上的状态，当小车跑出所设置的范围时，智能小车自主调整小车的方向位置。并且具有循迹的跑道上检测前方的距离，当前方距离小于25厘米时，小车避开障碍物往回继续循迹。小车把前方障碍物的距离显示在LCD1602液晶上，小车的驱动是采用L298驱动芯片驱动循迹壁障小的行走。 关键词：循迹壁障小车；STC89C52单片机；驱动芯片（L298） Abstract Intelligent tracking walls car is an important part of the mobile robot, this design through continuous testing each module of the input signal of the transducer.Tracking module 5 road tracking real-time detection module in the state of the black line on the runway, when the range of the car ran out of the set, the direction of the intelligent car independently adjust the car position.And a tracking on the runway detection distance ahead, the current party distance less than 25 cm, the car back to avoid obstacles continue to tracking.The car distance obstacles in front of the display on the LCD1602 LCD, the car driver is driven by L298 drive chip tracking small walls of walking. Key words:Tracking walls car;STC89C52 single-chip microcomputer;Drive chip (L298) 1 绪论 1.1国内外研究动态一方面机器人在制造业应用的范围越来越广阔，其标准化、模块化、网络化和智能化的程度越来越高，功能越来越强，并向着技术和装备的方向发展；另一方面，机器人向着非制造业应用以及微小型方向发展，于人类活动的各个领域。 工业机器人现在的总装机量约为12000台，其中国产机器人占有量约为 1/3，即400多台。与世界机器人总装机台数75万台相比，中国总装机量仅占万分之十六。对中国这样一个13亿人口的大国来说，很明显的差距。 3-1总体结构框图 3、系统方案比较、设计与论证 该系统主要由单片机主控模块、循迹模块、壁障模块电路，液晶显示模块、电机驱动模块和电源模块电路组成，下面介绍实现此系统功能的方案。 3.1主控制器模块选择 方案1： 采用可编程逻辑器件CPLD 作为控制器。CPLD可以实现各种复杂的逻辑功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、IO资源丰富、易于进行功能扩展。采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。但本系统不需要复杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高。且从使用及经济的角度考虑我们放弃了此方案。 方案2： 采用STC89C52单片机作为整个系统的核心，用其控制水温测量控制系统，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现水温的自动控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。STC89C52单片机具有功能强大的位操作指令，I/O口均可按位寻址，程序空间多达8K，对于本设计也绰绰有余，更可贵的是STC89C52单片机价格非常低廉