直角坐标机器人结构设计毕业设计.doc

直角坐标机器人结构设计 摘要 随着现代工业的不断发展，不但使传统工业的生产发生了根本性的变化，而且也对人类社会的生产产生了重大的影响。机器人作为现代工业生产的一种工具，不仅大大的提高了生产力，而且把人从各种生产环境中解放出来。目前，许多国家的工业机器人技术得到很好的发展，我国也在进行深入的研究和开发。本文主要是设计一个搬运工件的直角坐标机器人，它可以应用在自动化生产线上与人工相比具有速度快、定位精度准确的特点，具有很强的实用性能。作为直角坐标机器人结构设计，本文用了第二、三、四章详细阐述了设计过程，第五章简要介绍了机器人的控制部分，第六对机器人进行了效果分析，并总结了直角坐标机器人的特点。设计不拘泥于常规，使产品具有更广阔的发展空间，必将成为机器人的发展趋势。 关键词：直线、直角坐标机器人、结构 Cartesian Robot Design Abstract With the continuous development of modern industry,not only the production of traditional industries has undergone a fundamental change, but also the production of human society has had a major impact. Robot as a tool of modern industrial production, not only greatly increase the productivity and the production environment from a variety of liberation. Currently, many countries have very good industrial robot technology development, China is also in-depth research and development. Porters of this paper is to design a piece of the Cartesian coordinate robot, which can be used in automated production lines and artificial compared to fast, accurate positioning accuracy characteristics,with strong practical performance.As the design of the right-angle coordinate robot,the text uses the second the third and the forth chapters to say the process of the design.The five chapter briefly describes some of the robots control. The sixth chapters carried out effectiveness analysis and summarizes the characteristics of a Cartesian coordinate robot.The design makes the products have much more development,which must be the current of robots development. Key words: Straight line Cartesian coordinate Structure 目 录 摘要 I Abstract II 一 绪 论 1 1.1选题背景 1 1.2直角坐标机器人的应用及分类 1 1.3当前机器人技术的发展 2 1.3.1机器人发展的概况 2 1.3.2直角坐标机器人的发展情况 4 1.4选题的意义和目的及设计基本步骤 5 1.5本文研究的主要内容 5 二 直角坐标机器人的工作原理 7 2.1实现三个自由度运动的基本原理 7 2.2末端执行器抓取工件的基本原理 7 2.1.1概述 7 2.2.2手指式手部的工作原理 8 三 直角坐标机器人结构设计 10 3.1直角坐标机器人外形方案的确定 10 3.2.1直角坐标机器人传动方式的选择 10 3.2.2直角坐标机器人驱动方式的选择 11 3.3直角坐标机器人外形尺寸的确定 11 3.4传动部件、驱动部件类型及主要参数的选择 12 3.4.1传动部件参数的选择 12 3.4.2驱动部件的选择 19 3.5