自动锁螺丝机送料机械手设计毕业设计.doc

毕业设计(论文) 自动锁螺丝机送料机械手设计 所在学院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导老师 年 月 日 诚 信 承 诺 我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《自动锁螺丝机送料机械手设计》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。 承诺人（签名）： 年 月 日 摘 要 随着工业自动化的发展，工业机械手的应用越来越普遍，已被广泛地应用于各行各业中。首先，简要介绍了机械手的基本概念、机械手的组成和分类，以及工业机械手的简史和发展趋势。其次，本文通过自动送锁螺丝机机械手的动作分析，确定了机械手的坐标形式、自由度和驱动机构，确定了机械手的主要技术参数；完成了送料机械手的总体方案设计。再次，完成了机械手的手部、臂部和机身的结构设计。最后，通过对机械手的动作行程分析，完成了机械手的气缸设计和气元件的选择；设计了可满足自动送锁螺丝机使用的机械手 关键词：机械手 ，工业自动化，结构设计,气缸 Abstract With the development of industrial automation ,the industrial manipulators are used widely. They are applied in kinds of industry. Firstly ,it introduced briefly the basic concept of the robot, the composition and classification of robot ,the development history of industrial robots and development trends of industrial robots. Secondly, to analyzing the process of automatic production line for camshaft pump feeding robot,I have determined the coordinates form，the number of freedom and drive mechanismthe of manipulator, identified the main technical parameters of mechanical hand,completed the overall design of automatic line feed pump camshaft mechanical hand. Thirdly,I have completed the structure design of hand, arm and body . Finally, through analysing the movement of mechanical hand,I have completed the design of hydraulic cylinders and the choice of hydraulic components ;I have designed schematic diagram of hydraulic system and the diagram of electrical control to meet the requirements of manipulators loop movement. Keywords: The mechanical hand, industrial automation, structure design, cylinder 目 录 摘 要 3 Abstract 4 目 录 5 第1章 绪论 7 1.1机械手概述 7 1.2机械手的组成和分类 8 1.2.1机械手的组成 8 1.2.2机械手的分类 9 1.3课题的提出及主要任务 9 1.3.1课题的提出 9 1.3.2课题的主要任务 10 第2章 机械手的设计方案 10 2.1机械手的座标型式与自由度和工作范围 11 2.2 机械手的手部结构方案设计 11 2.3 机械手的手臂结构方案设计 11 2.4机械手的驱动方案设计 11 2.5 机械手的控制方案设计 11 2.6机械手的主要参数 12 第3章 夹持设计与气缸选型 12 3.1夹持部分设计 12 3.1.1夹持的形状和分类 12 3.1.2设计时考虑的几个问题 12 3.1.3 机械夹选型 14 3.