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用户坐标的计算 三球定位原理 用户坐标的解算 已知条件: 已知3颗卫星的坐标： 通过本地时钟与GPS卫星时钟的差 计算得到，用户到3颗卫星的距离： c表示光速 用户坐标的解算 假设用户坐标： 用户坐标的解算 通过已知和假设条件得到如下方程： 如何求解(xu , yu , zu) 将非线性方程线性化 将非线性方程线性化 将非线性方程线性化 用户坐标的解算 线性化的距离误差方程 用户坐标的解算 求用户坐标修正值 用户坐标的解算 用户坐标判定 验算误差平方和： 当δV2的值小于某个门限， 则认为此时的( xu, yu, zu)为用户坐标 用户坐标的解算流程 1.首先假设用户坐标： 2.通过3颗GPS卫星的坐标： 计算 A 矩阵 3.坐标估计误差： 4.判断符合估计精度 5.如不符合，对用户坐标坐修正： 并返回第2步 用户坐标的解算 1.首先假设用户坐标： 2.通过3颗GPS卫星的坐标： 计算 A 矩阵 3.坐标估计误差： 4.判断符合估计精度 5.如不符合，对用户坐标坐修正： 并返回第2步 用户坐标的解算 1.首先假设用户坐标： 用户坐标的解算 1.首先假设用户坐标： 2.通过3颗GPS卫星的坐标： 计算 A 矩阵 3.坐标估计误差： 4.判断符合估计精度 5.如不符合，对用户坐标坐修正： 并返回第2步 用户坐标的解算 2.通过3颗GPS卫星的坐标， 计算 A 矩阵 用户坐标的解算 1.首先假设用户坐标： 2.通过3颗GPS卫星的坐标： 计算 A 矩阵 3.坐标估计误差： 4.判断符合估计精度 5.如不符合，对用户坐标坐修正： 并返回第2步 用户坐标的解算 3.坐标估计误差： 用户坐标的解算 1.首先假设用户坐标： 2.通过3颗GPS卫星的坐标： 计算 A 矩阵 3.坐标估计误差： 4.判断符合估计精度 5.如不符合，对用户坐标坐修正： 并返回第2步 用户坐标的解算 4.判断符合估计精度 用户坐标的解算 1.首先假设用户坐标： 2.通过3颗GPS卫星的坐标： 计算 A 矩阵 3.坐标估计误差： 4.判断符合估计精度 5.如不符合，对用户坐标坐修正： 并返回第2步 用户坐标的解算 5.如果 ，确认用户坐标； 如果 ，则对用户坐标坐修 正， 并返回第2步