内工大 第一章 概述(一).ppt

第一章 绪论 机器人的定义？？ 国际标准化组织(ISO)的定义： “机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。” 机器人分类 工业机器人：应用于工业生产，主要应用于制造业，如弧焊机器人、喷漆机器人、装配机器人等。 我国机器人技术的发展应用 70年代后期开始研制 “七五” “863” 特种机器人及智能机器人 水下（1000米，6000米无缆） 排险 爬壁 管道 防核化侦查 核工业用遥控移动 自动导引小车（AGV） 步行机（双足，四足，六足） 地面军用智能车辆 其它（灵巧手，智能手爪，七自由度机器人等） 6000米无缆自治水下机器人 采摘机器人 2000年 6月19日，北京阜外医院首次用一个机器人手臂为一位心脏病人进行手术。图为医生正在使用机器人手臂进行手术。 国外机器人技术发展现状 制造业用—工业机器人 汽车、摩托车、家电设备、微电子器件、机械、飞机、舰船等制造业应用 第一代 第二代 第三代 大量属不可缺少的配角：搬运、喷漆、焊接、装配、码垛...... 部分发挥加工主角的角色： 1. 以机器人为核心的可重组的加工装 配系统—敏捷制造 2. 以机器人为加工主体的机器人作业 系统 ? X-Y-Z直角坐标机器人 ? 新一代机器人化机床（虚轴机床） CRS公司研制的工业机器人 工业机器人 非制造业用（非结构化环境）—特种机器人 核电站 海洋 空间 采掘 建筑 战地 运载 农林牧 医疗护理 生活服务 娱乐福利 其他 多种多样、五花八门、千奇百怪，应用前景诱人，智能宠物 智能化程度高，人机交互、遥操作控制、局部自主 机器人足球 移动机器人 医用机器人 法国远程医疗机器人手术 Tokyo大学主从式控制系统 导盲犬 机器人的发展方向 机器人总体上向着智能化方向发展。下面是部分具体的发展方向： 拟人化：不仅外观像人，能力与智能也像人 多功能化：为人类提高多种高质量的服务 灵巧化：精度提高，灵活性、适应性加强 普及化：各种机器人玩具 大型化与小型化 机器人系统的基本结构 机器人战车进行攻防演习 日本远程遥操作探雷机器人 英国遥操作爆破物处理机器人 救护机器人 太阳能割草机器人 * * 服务机器人：一种自主或半自主工作，为人们提供各类服务的机器人，如医疗机器人、家用机器人等。 极限作业机器人：用于核环境、危险恶劣环境、太空、海洋、地下探险和探索，以及军用机器人。 特种机器人： 国内外机器人技术发展现状 100公斤点焊机器人 120公斤点焊机器人 一汽和二汽点焊线 直角坐标装配机器人 平面关节装配机器人 AGV小车 注塑机器人 机器人化装载机及摊铺机 大型喷浆机器人 隧道凿岩机器人 仿人手臂 多指灵巧手 面向生物医学工程的微操作机器人 利用光镊将48个2um聚苯乙烯小球组合成“863”字样 小白鼠受精卵基因注射实验 消防 排爆 壁面清洗 擦玻璃 农、林业机器人 管道机器人 缆索检测机器人 雕刻、导购机器人 微小管道机器人 20毫米 19秒 19秒 *