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第ll糍 机械设计与桶遗
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基于PID算法的摆式客车倾摆控制研究
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审匿分类号:四33文觳标识码:鑫
攒式客车国外在20馓纪六、七十年代开始研制,八十年代 制目标,设计PID数字控制器。并对撰式客车倾摆控制系统对各
着手生产制造,丽在国内皿《是九十冬代左右并始作该穷丽的技 种输入傣号的跟踪能力进行研究。
术研究、论证,到九十年代末正式立项进行摆浅客车辩掰割,至
l PID控制策略
今。圜内仍处于研究试制阶段,尚凭正式的产品制造出来。国
摆试客车控制系统采用的是伺服电动机,控制的主骚目标
内、嚣终黠摆式客车的戮突生产霹以说还是鸯一定历史劳且毽
筵撬毫撵凌器懿褥程,透遗传递辊擒靛车薅骥糕,鼹疆羝滚部分
外生产出来的趱斌客车取得了很好豹经济效簸。但是辩作为摆
横向离心加速度。熙可直接i糍用位置式PID控制算法,但由于位
式客率的关键技术之一的倾摆控制系统特别是其核心技术的
蓉式算法凝有的Z俸都由诗冀极完成,占用了较多的计算机资
摄遘帮疆步;鏊终摇关炎瓣踅乎秀零,在蚕凑辩撰式鬈霉控裁
源,有可髓对实时数据采集产生影响。考虑上述戳索,采用增量式
系统的系统研究文献也不多见,文【I,21提出用PID投制算法
PID控制算法,它与位置式算法没有本质的区别;只不过增量式
进行对倾摆系统螅控制,缌文fl】搬积分以及微分系数设置为
算法怒一帮癸奉瘗诤算撬宠残熬王箨突囊其它嚣律完凌【3】。
零,蔼交【2】其考虑了毙铡系数对蔽髑捧蔫静彩嫡,没露考瘩徽
分和积分作用的影响,因此,本质上【l。21文中的控制只是比例 根搬分析采用PID位鬻增量式算法设计数字控制器。设计
控裁。 数字控制器时,一般是先澍该系统滋辑假想的横拟控制器设
逸羼将采粥文【21中设计的摆筑客车离散倾摆系统作为控 计,在穰擞控翻器基础上鸯计算机豹澄辑羯断糖能结合.并使
★来稿日期:200s一03一02
万方数据
一50一 杨志强等:基于PID算法的摆式客车倾摆控制研究 第11期
用向前差分法、向后差分法或双线性变换法等方法
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