基于PID算法的摆式客车倾摆控制研究.pdfVIP

第ll糍 机械设计与桶遗 兰QQi盎!!旦 M璺!堕i翌呈型里!璺!融 垄 丛璺旦堕竺坐艘 ．。．…。．…… 三曼!二 文搴编弩：lOel一3997《2∞5》|l一褥49一∞ 基于PID算法的摆式客车倾摆控制研究 杨志强t 张济民2 r{oIon carsbasedonPID 0n cont cont∞鞭ngalgOri诵m Studyt．ItIng tiltingpassenger YANG Ji—min2 Zhi—qiall91，ZHANG {1譬删酸c No黝al C璜lege，zb蟛i龃gU珏ive璐ity，巍击ua，压西浊塔32lOl9，China) Mass1rans“Research 20033l，China】 (2Railway＆Urban Inslitute，Ton幻iuniversityIshanghai 审匿分类号：四33文觳标识码：鑫 攒式客车国外在20馓纪六、七十年代开始研制，八十年代 制目标，设计PID数字控制器。并对撰式客车倾摆控制系统对各 着手生产制造，丽在国内皿《是九十冬代左右并始作该穷丽的技 种输入傣号的跟踪能力进行研究。 术研究、论证，到九十年代末正式立项进行摆浅客车辩掰割，至 l PID控制策略 今。圜内仍处于研究试制阶段，尚凭正式的产品制造出来。国 摆试客车控制系统采用的是伺服电动机，控制的主骚目标 内、嚣终黠摆式客车的戮突生产霹以说还是鸯一定历史劳且毽 筵撬毫撵凌器懿褥程，透遗传递辊擒靛车薅骥糕，鼹疆羝滚部分 外生产出来的趱斌客车取得了很好豹经济效簸。但是辩作为摆 横向离心加速度。熙可直接i糍用位置式PID控制算法，但由于位 式客率的关键技术之一的倾摆控制系统特别是其核心技术的 蓉式算法凝有的Z俸都由诗冀极完成，占用了较多的计算机资 摄遘帮疆步；鏊终摇关炎瓣踅乎秀零，在蚕凑辩撰式鬈霉控裁 源，有可髓对实时数据采集产生影响。考虑上述戳索，采用增量式 系统的系统研究文献也不多见，文【I，21提出用PID投制算法 PID控制算法，它与位置式算法没有本质的区别；只不过增量式 进行对倾摆系统螅控制，缌文fl】搬积分以及微分系数设置为 算法怒一帮癸奉瘗诤算撬宠残熬王箨突囊其它嚣律完凌【3】。 零，蔼交【2】其考虑了毙铡系数对蔽髑捧蔫静彩嫡，没露考瘩徽 分和积分作用的影响，因此，本质上【l。21文中的控制只是比例 根搬分析采用PID位鬻增量式算法设计数字控制器。设计 控裁。 数字控制器时，一般是先澍该系统滋辑假想的横拟控制器设 逸羼将采粥文【21中设计的摆筑客车离散倾摆系统作为控 计，在穰擞控翻器基础上鸯计算机豹澄辑羯断糖能结合．并使 ★来稿日期：200s一03一02 万方数据 一50一 杨志强等：基于PID算法的摆式客车倾摆控制研究 第11期 用向前差分法、向后差分法或双线性变换法等方法