MD2控制器在岸桥倾转液压系统中的应用.pdf

第5期(总期60期) 流体锫动与控副 No．5(SerialNo．60) 2013年9月 Fluid PowerTransm ission and Control Sept，2013 MD2控制器在岸桥倾转液压系统中的应用 邓凌生 谢 飞 (1．万福乐(上海)液压系统有限公司 上海 201612 2上海大学机械学院 上海 200072) 摘 要 ：岸桥倾转液压系统可以缩短吊具与集装箱的对箱时间，提高码头的装卸效率，在岸桥中起着非常重要的作 用。岸桥吊具的倾转动作由4个液压缸的不同组合实现，为保证集装箱在空中的姿态和稳定性，要求4个液压缸在移 动中有较高的同步精度和平稳性。将倾转液压缸的动作组合和PID闭环控制集成到MD2控制器中，简化了PLC中的 同步程序，缩短控制的循环周期 ，提高了同步精度。MD2控制器通过BCD码组合的方式通过普通I／0El接收PLC指 令，简化了通讯方式，便于配合不同PLC控制器使用。MD2控制参数可以通过PASO软件在线修改，人机交互界面良 好，提高了系统在不同场合的适应性。通过实际应用 ，同步精度高于士2mm，有效提高吊具倾转控制的精度。 关键词：MD2控制器；岸桥起重机 ；倾转液压系统；同步控制 中图分类号：TH137．9 文献标志码：B 文章编号(2013)05．0041—004 岸桥 (Ship—to—ShoreCrane)也称为岸边集装箱起 这些情况的出现给岸桥司机对箱作业造成极大困 重机 (如图1所示)，自1965年诞生 以来得到了飞速的 难。因此，岸桥的吊具必须具备左右倾 、前后倾、水平 发展 ，改变了船运和物流行业的格局 ，是现代化港 口 回转这三大功能，如图2所示。 的重要组成部分。主要的岸桥生产企业有ZPMC、 Noell Konecrane Kalmar Liebherr、Kocks M orris Reggiane Sumitrmo HI、Mitsui、Paceco、M itsubishi、 DoosanHI、Nelcon、Impsa、Hyundai等 公司 ，其 中 逆 ZPMC的市场 占有率最高 。 倾 图2 集装箱倾转动作 1 倾转系统工作原理 倾转系统可以使吊具在空中实现姿态的调整。 根据安装位置的不 同，主要分为两种 ：一种是独立 的 图 1岸桥 (Ship—to—ShoreCrane) 系统安装在 吊具上 ；另一种是集成在防挂仓系统中， 岸桥是港 口的主要设备，目前正朝着大型化、智 组成多功能挂仓液压保护系统。后者不但具有防挂 能化 、低能耗的方向发展。港 口的节能降耗就要从岸 仓的功能，同时还具备吊具倾转的功能，因此成为主 桥的装卸效率人手。司机在操作岸桥的过程中，高效 流。多功能挂仓液压系统相对于单独挂仓液压系统 准确的对箱、抓箱、放箱是装卸效率的关键，但在船上 只是增加了液压缸的长度 ，但要求 四个液压缸同步运 的集装箱常常会出现方向与水平面有一定的倾斜 ，平 动，这也正是倾转控制的关键。 面有一定的倾斜 ，剖面母线与码头轨道不平行等-z。 多功能挂仓液压系统对 吊具的倾转控制如图3 所示。挂仓液压系统中A、B、C、D四根液压缸通过定 收稿 日期：2013—07—15 作者简介：邓凌生(1962一)，男，高级工程师，从事液压