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高等学校实验教材 《Elmo交流伺服运动控制系统》 实验指导书 主编姓名：舒志兵 南京工业大学自动化与电气工程学院 南京工业大学运动控制研究所 2009.10  前 言 本书是根据第四届全国智能检测与运动控制技术研讨会暨全国高校运动控制及工程训练中心建设研讨会的精神及教学改革的要求，按照机械设计制造及自动化、电气工程自动化及自动化专业学生的培养目标和要求而编写的，可作为高等工科院校的相关专业的实验教材。 本书涉及伺服系统、运动控制、数控加工及现场总线等内容，是机械设计制造及自动化、电气自动化及自动化专业的专业基础课。教材编写过程中，注重精炼、概括原设置过窄的专业课，将原来数门课程教材的主要内容与基本概念、基本理论和基本方法重新组编，既对以往的教材有一定的继承性，又体现先进制造技术和运动控制技术的发展和专业培养的要求。 与本书配套的由清华大学、天津大学、东北大学、北京理工大学、哈尔滨工业大学等40所高校参编全国高校《交流伺服运动控制系统》教材已经由清华大学出版社必威体育精装版出版，书号：ISBN:7-302-12446-3,该教材也是‘十一五’国家级教材规划”。 同时，可与本实验教程配套的教材有中国人工智能学会智能检测与运动控制技术专业委员会组织编写的由电子工业出版社2007出版的三本教材《现场总线运动控制系统》，书号：ISBN:978-7-121-03703-0，《机电一体化系统设计与应用》，书号：ISBN:978-7-121-03701-6，《数控加工技术》，书号：ISBN:978-7-121-03702-3，国内很多高校广泛使用。 与本书配套的实验装置是南京工业大学运动控制研究所研制的NUT型交流伺服运动控制系统，该系统对基于PC运动控制板卡、基于CANbus现场总线、基于DSP技术的交流伺服运动控制系统的结构、参数调整、软硬件设计，运动控制系统专用语言及C语言编程，MATLAB/SIMULINK仿真进行了研究，同时还就交流伺服系统的动态特性、稳态特性及I/O口检测等功能进行了详细的设计分析与实验。 本书对相关内容进行了必要的整合和梳理，尽量避免讲授内容的重复,考虑到学生后续选学模块不同，对涉及专业模块的基本知识，也作了简单的介绍。对于培养学生动手能力和工程技术人员的培训也具有特别重要的意义。 本实验教材由由南京工业大学运动控制研究所负责，东北大学北京理工大学、中国计量学院、哈尔滨工业大、、，清华大学天津大学吴爱国审稿， 由于编者水平有限，经验不足，对教材内容的取舍把握可能不够准确，书中缺点和错误在所难免，恳请师生、读者批评指正，以求改进。 编者于南京工业大学 2009年10月 实验准备 Elmo交流伺服运动控制系统composer软件 正确安装 首先，双击打开安装软件composer_setup_2008，进入后双击图标“setup.exe”可执行文件，之后你将看到composer for windows setup窗口： 之后按照提示,就可以一步步安装完成了。 安装完成之后，进入“开始”菜单“所有程序”Elmocomposer,点击即可进入。 进入之后出现以下界面， 说明你的安装是正确的，这样我们就可以进行下一步的实验了。 注意事项： 务必注意Elmo交流伺服运动控制系统忌热插拔。 注意操作的规范性。 实验一 Elmo交流伺服运动控制系统硬件认识实验 一、实验目的 Elmo交流伺服运动控制系统实验使用设备 2 掌握Elmo交流伺服实验系统主要硬件构成 3 熟悉试验系统的基本参数 4 为以后的继续实验做准备工作 二、试验内容 1 实验使用硬件要求： CPU Pentium 4、AMD Athlon或者更高； 内存 至少128MB，推荐256MB以上； 硬盘 至少预留500MB的硬盘空间； 支持网卡TCP/IP通信。 软件要求： Microsoft Windows XP或者Windows 2000； EMLO系统相关软件(composer、elmo studio、Muti - Axis Recorder) Elmo交流伺服运动控制实验系统ELMO Maestro独立型的运动控制器构建了基于CAN总线的多轴交流伺服运动控制系统。多轴控制器与四个伺服驱动器通过CAN总线连接，多轴控制器与上位PC通过以太网或RS232通讯。该系统的主要硬件配置见表1： 表1 系统硬件配置表 设备 数量 PC机(Pentium 4) 1台 运动控制器Maestro 1台 伺服驱动器BASSOON 4台 伺服电机 4台 交换机 1个 X-Y工作台 2个 工业触摸屏 1个 24V电源 1个 交流接触器 1个 交流滤波器 1个 控制柜 1个 120欧